研究発表 - 加藤 龍
件数 22 件-
Development of Thin Vibration Sheets Using a Shape Memory Alloy Actuator for the Tactile Feedback of Myoelectric Prosthetic hands
Yuki Miyahara, Ryu Kato
43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine & Biology Society
開催年月日： 2021年11月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
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Development of Hand-Assistance Device using Hand-Joint Orthosis and Neuromuscular Electrical Stimulation
Minami Obuchi, Ryu Kato
43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine & Biology Society
開催年月日： 2021年11月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
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義手の触覚フィードバックのための SMA アクチュエータを用いた 薄型振動刺激シートの開発
宮原優希，加藤龍
ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2021
開催年月日： 2021年6月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
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大型臓器への手術操作を支援する 5 指ハンドのための 外骨格型入力インターフェースの開発
相良雄斗，安齋裕貴，加藤龍，向井正哉
第37回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019） 日本ロボット学会学術講演会
開催年月日： 2019年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
開催地：早稲田大学
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腹腔内に挿入し手術支援を行う折り畳み式5指ロボットハンドの開発
安齋祐貴,相良雄斗,加藤龍,向井正哉
第37回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019） 日本ロボット学会学術講演会
開催年月日： 2019年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
開催地：早稲田大学
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上肢筋電義手の把持訓練のためのMRシミュレータの開発
佐藤駿紀，加藤龍
第37回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019） 日本ロボット学会学術講演会
開催年月日： 2019年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
開催地：早稲田大学
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身体拡張肢の操作に関する認知的負担を軽減させる感覚フィードバック手法の検討
河本祐一郎，加藤龍
第37回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019） 日本ロボット学会学術講演会
開催年月日： 2019年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
開催地：早稲田大学
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手指・手首・肘の複合動作が可能な上腕筋電義手の実現
田中宏樹,大桐洋亮,加藤龍,高木岳彦
第37回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019） 日本ロボット学会学術講演会
開催年月日： 2019年9月
記述言語：日本語 会議種別：口頭発表（一般）
開催地：早稲田大学
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Development of five-finger robotic hand using master-slave control for hand-assisted laparoscopic surgery
Koki Yoshida, Hiroshi Yamada, Ryu Kato, Tatsuya Seki, Hiroshi Yokoi and Masaya Mukai
38th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society(EMBC2016)
開催年月日： 2016年8月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
開催地：Orlando, FL, USA
本論文では、消化器などの大きな臓器の腹腔鏡下手術をロボットハンドを挿入して支援するシステムに関する論文である．補助の手の機能として，握力把握，精密把握，圧排，押し広げの4動作が可能なマスタースレーブ型5指型ハンドを開発した．また、掌部に折り畳み機構を搭載することで，小さい切開創で挿入可能となった．
pp.5124-5127に掲載
DOI: 10.1109/EMBC.2016.7591880 -
Development of new Cosmetic Gloves for Myoelectric Prosthetic Hand by using Thermoplastic Styrene Elastomer
Yoshiko Yabuki, Kazumasa Tanahashi, Suguru Hoshikawa, Tatsuhiro Nakamura, Ryu Kato
The 14th International Conference on Intelligent Autonomous Systems
開催年月日： 2016年7月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
開催地：上海、中国
本論文は，リアルな外観と，ロボット電動ハンドのスムーズな動作を実現する装飾用グローブ手袋の設計と製造方法に関する論文である．形状・皺・指紋・爪・色など，人の手指の身体的特徴を模倣する外観を有すること，把持性能については把持対象物への馴染みを実現する厚みを有すること，そして，日常生活利用に対する耐久性と，ヒトの皮膚の粘弾性に近い質感，および，関節の駆動を妨げないスムーズな動きを実現すること．これら設計要件を備えた装飾用グローブ手袋の開発と成果，および評価結果について述べている．
DOI; 10.1007/978-3-319-48036-7_20 -
The cortical adaptation monitoring system for leg press machine with FES induced biofeedback
Misato Kasuya, Mai Nozakura, Soichiro Morishita, Yinlai Jiang, Masao Sugi, Hiroshi Yokoi, Ryu Kat
XXI ISEK(International Society of Electrophysiology and Kinesiology) CONGRESS(ISEK2016) O.4.6
開催年月日： 2016年7月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
開催地：Chicago USA
本論文では，電気刺激リハビリを行う際，運動量を可視化してフィードバックするとリハビリ効果が向上すること，また脳活動モニタリングシステムの構築に関する論文である．健常者5名に対して，8日間の電気刺激トレーニングを実施し，運動量をフィードバックしたほうがしないものに比べて関節可動域の5％以上の改善が見られた．またリハビリ中にリアルタイムにNIRS画像を提示できる装置を開発した．O.4.6に掲載
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Bran-muscle Interface: controlling a prosthetic hand
Ryu Kato
XXI ISEK(International Society of Electrophysiology and Kinesiology) CONGRESS(ISEK2016) S.17
開催年月日： 2016年7月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
開催地：Chicago USA
本論文では，日本における筋電義手の現状と問題点を整理し，それを解決するための多自由度筋電義手を提案する．使用者のニーズによって13自由度義手と2自由度義手の2つを提供し，脳活動計測や臨床評価でその有用性を明らかにした．また、自然な把持動作を実現するため眼電信号を併用することや準備動作中の筋電を用いることなどにより大幅に操作の自然さが向上することを明らかにした．S.17に掲載
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Investigation of a Cognitive Strain on Hand Grasping Induced by Sensory Feedback for Myoelectric Hand
Hiroshi Yamada, Yusuke Yamanoi, Ko Wakita and Ryu Kato
International Conference of Robotics and Automation 2016(ICRA2016)
開催年月日： 2016年5月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
開催地：ストックホルム、スウェーデン
本論文では，触覚が把持に関する認知的負担を現象させることを明らかにした論文である．
振動で触覚フィードバックを与えることで，把持に視覚的な集中を要するタスクであっても触覚フィードバックを付与することで他の認知行為の認知的負担を減少させることを明らかにした．pp.3549-3554に掲載
DOI: 10.1109/ICRA.2016.7487537 -
Structure Design for a Two-DoF Myoelectric Prosthetic Hand to Realize Basic Hand Functions in ADLs
Suguru Hoshikawa, Yinlai Jiang, Ryu Kato, Soichiro Morishita, Tatsuhiro Nakamura, Yoshiko Yabuki, Hiroshi Yokoi
th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC15)
開催年月日： 2015年8月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
開催地：ミラノ、イタリア
本論文では，基本把持機能を有する2自由度筋電義手に関する論文である．握力把握，精密把握，側面把握の3種の把持姿勢が可能な2自由度筋電義手をモデル化し，7種の手指形状をもつ筋電義手に対してPick and place実験の結果から対応分析法により把持機能の高い義手モデルの提案を行った．pp.4781-4784に掲載
DOI:10.1109/EMBC.2015.7319463 -
Selective Linear-Regression Model for Hand Posture Discrimination and Grip Force Estimation using Surface Electromyogram Signals
Yusuke Yamanoi, Soichiro Morishita, Ryu Kato, Hiroshi Yokoi
37th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC15)
開催年月日： 2015年8月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
開催地：ミラノ、イタリア
把持姿勢の識別と把持力の推定を同時に行うため，選択的線形回帰モデルを用いた筋電動作識別法を提案する．姿勢毎に把持力を単調増加させたときの周波数特徴を線形とみなし，線形モデルを構築する．未知のデータが入力された場合，最も距離の近いモデルの把持クラスを選択し，そのときの把持力を推定する．その結果基本3種の把持姿勢に関して高い精度で姿勢と力を推定できることを明らかにした。
pp.4812-4815に掲載
DOI:10.1109/EMBC.2015.7319470 -
Analysis and Optimization of Novel Post-processing Method for Myoelectric Pattern Recognition
Masahiro Kasuya, Hiroshi Yokoi, Ryu Kato
International Conference on Rehabilitation Robotics(ICORR)
開催年月日： 2015年8月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
開催地：シンガポール
本論文では，多自由度筋電義手制御のため筋電電極数と学習時間を最小限にしながら，筋電パターンの識別率を飛躍的に向上させるアルゴリズムを提案する．具体的には，識別結果列に出現頻度に応じて，複合動作を含む動作決定を行うアルゴリズムを提案し，3つの電極から7つの動作を数十秒足らずで学習し識別を可能であることを示した．
pp.985-990に掲載
DOI: 10.1109/ICORR.2015.7281332 -
Grasping-posture classification using myoelectric signal on hand pre-shaping for natural control of myoelectric han
Daiki Suzuki, Yusuke Yamanoi, Hiroshi Yamada, Ko Wakita, Ryu Kato, Hiroshi Yokoi
2015 IEEE International Conference on Technologies for Practical Robot Applications (TePRA2015)
開催年月日： 2015年5月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
本論文は，把持の準備動作中の表面筋電位を用いることで自然な把持が可能な筋電義手の動作識別手法に関する論文である．
6種類の把持に関して，準備動作中の表面筋電位を用いて動作識別を行うと，表面筋電位のピーク値でより高い動作識別率が得られることを明らかにした。
DOI: 10.1109/TePRA.2015.7219657 -
Cortical patterns and functional recovery in chronic stroke patients by functional electrical stimulation
Masafumi Kubota,Osamu Yamamura, Tomoko Kamisawa, Chiaki Igarashi,Yudai Watabe,Seiichiro Shimada, Tetsuya Tsujikawa, Hidehiko Okazawa, Ryu Kato, Hiroshi Yokoi, Kenzo Uchida, Hisatoshi Baba
American Society of Neurorehabilitation Annual Meeting
開催年月日： 2014年11月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
電気刺激リハビリによるリハビリ効果をPETにより明らかにした論文である．
片麻痺患者3名に対して4週間の電気刺激リハビリを行った結果， M1，S1領域に強い賦活が見られ，下肢筋力評価に関するリハビリ指標も向上したことを明らかにした．Poster21に掲載 -
Effect of burst stimulation by high frequency biphasic square-wave pulse on cortical perfusion after stroke: A pilot study
Osamu Yamamura, Tomoko Kamisawa, Masahumi Kubota, Chiaki Igarashi, Ryu Kato, Yudai Watabe, Seiichiro Shimada, Tetsuya Tsujikawa, Hidehiko Okazawa,Hiroshi Yokoi, Kenzo Uchida, Hisatoshi Baba, Tadanori Hamano, Yasunari Nakamoto
American Society of Neurorehabilitation Annual Meeting
開催年月日： 2014年11月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
2相性高周波パルスを用いた電気刺激リハビリによるリハビリ効果をPETにより明らかにした論文である．随意運動のみの場合に比べ特定の電気刺激(キャリア2000Hz，バースト100Hz)を付与しながら随意運動すると，M1，S1領域に強い賦活が見られることを下肢レッグプレス実験で明らかにした．
Poster41に掲載 -
A low-degree of freedom EMG prosthetic hand with nails and springs to improve grasp ability
Xiaobei Jing, Xu Yong, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, and Ryu Kato
The 2014 7th International Conference on Biomedical Engineering and Informatics
開催年月日： 2014年10月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
開催地：Dalian, China
本論文では，少数の運動自由度を持つ筋電義手の把持性能向上に関する研究についてまとめた論文である．義手ロボットハンド指先に爪パーツを設け、かつ指先関節にバネ要素を含めることで，飛躍的に把持性能が向上することをPick and Place検証より明らかにした．
DOI: 10.1109/BMEI.2014.7002837
pp.466-471に掲載 -
Tendon drive finger mechanisms for an EMG prosthetic hand with two motors
Xu Yong, Xiaobei Jing, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, and Ryu Kato
The 2014 7th International Conference on Biomedical Engineering and Informatics
開催年月日： 2014年10月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
開催地：Dalian, China
本論文では，2モータで制御される筋電義手に関する論文である．握力把握，精密把握，側面把握の把持動作が可能となるように，母指対立，他4指屈曲伸展に1モータを配置する．また，MP関節の屈曲とともにDIP，PIP関節が連動して屈曲するようワイヤー駆動で実現した．
DOI: 10.1109/BMEI.2014.7002838
pp.472-476に掲載 -
Development of Five-Finger Multi-DoF Myoelectric Hands with a Power Allocation Mechanism
Tatsuya Seki, Tatsuhiro Nakamura, Ryu Kato, Soichiro Morishita and Hiroshi Yokoi
IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA2013)
開催年月日： 2013年5月
記述言語：英語 会議種別：口頭発表（一般）
本論文は，自由度，重量，把持力を両立するワイヤ駆動5指型多自由度義手の開発を目的として，隣の指同士のワイヤを連結し，アクチュエータの牽引力を分配するメカニズムに関する論文である．人の手の可動域と同様な可動域制約となるワイヤ連結により把持動作に不必要なアクチュエータの力を分配できることで把持力を60%向上させることを明らかにした。DOI: 10.1109/ICRA.2013.6630852
PP2054-2059に掲載