Research Career 【 display / non-display 】

Research Career 【 display / non-display 】

• Holonomic Precise Miniature Robots

  Project Year： 2020.4 - 2027.3

• Holonomic Precise Miniature Robots

  Project Year： 1999.4 - 2022

• Improvement of response frequency for SMA actuator

  Project Year： 2019.4 - 2022.3

• XYθ変位センサ

  The Other Research Programs  

  Project Year： 2015.4 - 2027.3

• XYθ displacement sensor organized by multiple optical encoders

  Project Year： 2015.4 - 2023.3

display all >>

Books 【 display / non-display 】

Books 【 display / non-display 】

• ロボット制御学ハンドブック

  編集幹事会（ 松野文俊（主査），大須賀公一（幹事），松原 仁， 野田五十樹，稲見昌彦）（ Role： Contributor）

  近代科学社  （ ISBN:9784764904736 ）

  　More details

  Total pages：1024   Responsible for pages：715-717   Language：Japanese Book type：Scholarly book

• 次世代センサハンドブック

  藍 光郎 他（ Role： Joint author ,  基礎編10章4節「電磁・磁歪アクチュエータ」）

  培風館 

  　More details

  Language：Japanese Book type：Scholarly book

Thesis for a degree 【 display / non-display 】

Thesis for a degree 【 display / non-display 】

• 多機能超小型ロボットの開発と顕微鏡下マイクロ・プロセッシンググ

  渕脇　大海

  2004.3

  Doctoral Thesis   Single Work  

  　More details

  電気通信大学 電気通信学研究科 機械制御工学専攻
  XYθ軸の三自由度をもつ５ｃｍ３のホロノミック型自走式精密位置決め機構の開発と，四つの積層型圧電素子への入力電圧について説明している。、繰り返し補正法により、任意軸の直進動作、任意点を中心とする回転動作が可能である事を実験により示している。また、自走機構に搭載する球面アクチュエータの設計、試作、実験結果を報告している。応用実験として３台の自走機構と二台の球面アクチュエータによる微小パイプの操作、小型の羽虫の解体作業について報告している。

• 多機能マイクロロボットの開発と電顕内マイクロ・プロセッシング

  渕脇　大海

  2001.3

  Master Thesis   Single Work  

  　More details

  電気通信大学 電気通信学研究科 機械制御工学専攻
  Xθ軸の二自由度をもつ２ｃｍ３の自走式精密位置決め機構の開発と，４台による走査電子顕微鏡の真空チャンバ内での静電気力によるピック＆プレース、ＹＡＧレーザー加工実験について報告している。さらに、二自由度の自走機構の経路生成の限界について述べ、XYθの独立三自由度を有する自走式精密位置決め機構が必要であることを，背景技術を参照しながら説明した。提案した三自由度の新機構の基本構成と動作原理の説明、設計、開発、実験結果について説明している。

Papers 【 display / non-display 】

Papers 【 display / non-display 】

• Self-assembling bilayer wiring with highly conductive liquid metal and insulative ion gel layers

  Murakami Koki, Isano Yuji, Asada Juri, Usami Natsuka, Isoda Yutaka, Takano Tamami, Matsuda Ryosuke, … Show more authors

  SCIENTIFIC REPORTS   13 ( 1 )   2023.4  [Reviewed]

  DOI Web of Science

  　More details

  Language：English   Publishing type：Research paper (scientific journal)   Joint Work  

• Precise Position Control of Holonomic Inchworm Robot Using Four Optical Encoders

  Tanabe, Kengo, Masato Shiota, Eiji Kusui, Yohei Iida, Hazumu Kusama, Ryosuke Kinoshita, Yohei Tsuku … Show more authors

  MICROMACHINES   14 ( 2 )   375   2023.2  [Reviewed]

  DOI Web of Science

  　More details

  Authorship：Last author,　Corresponding author   Language：English   Publishing type：Research paper (scientific journal)   Publisher：MDPI   Joint Work  

  A pioneer in scholarly, open access publishing, MDPI has supported academic communities since 1996. Based in Basel, Switzerland, MDPI has the mission to foster open scientific exchange in all forms, across all disciplines.
  
  Our 422 diverse and open access journals, including 413 peer-reviewed journals and 9 conference journals, are supported by more than 115,000 academic experts who share our mission, values, and commitment to providing high-quality service for our authors. We serve scholars from around the world to ensure the latest research is freely available and all content is distributed under a Creative Commons Attribution License (CC BY).
  
  MDPI publishes over 98 journals that are ranked as high impact within their fields. To view the current impact factors for MDPI journals (according to the Journal Citation Reports), please visit our yearly announcement page here.
  
  With additional offices in Beijing, Wuhan, Tianjin and Nanjing (China), Barcelona (Spain), Belgrade and Novi Sad (Serbia), Manchester (UK), Tokyo (Japan), Cluj and Bucharest (Romania), Toronto (Canada), Kraków (Poland), Singapore (Singapore) and Bangkok (Thailand), MDPI has published the research of more than 330,000 individual authors and our journals receive more than 25 million monthly webpage views.

  Other Link： https://www.mdpi.com/2072-666X/14/2/375

• Vision Feedback Control for the Automation of the Pick-and-Place of a Capillary Force Gripper

  Ito Takatoshi, Fukuchi Eri, Tanaka Kenta, Nishiyama Yuki, Watanabe Naoto, Fuchiwaki Ohmi

  MICROMACHINES   13 ( 8 )   1270   2022.8  [Reviewed]

  DOI Web of Science

  　More details

  Authorship：Corresponding author   Language：English   Publishing type：Research paper (scientific journal)   Joint Work  

  Other Link： https://www.mdpi.com/2072-666X/13/8/1270

• Double-Nozzle Capillary Force Gripper for Cubical, Triangular Prismatic, and Helical 1-mm-Sized-Objects

  Tanaka Kenta, Ito Takatoshi, Nishiyama Yuki, Fukuchi Eri, Fuchiwaki Ohmi

  IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS   7 ( 2 )   1324 - 1331   2022.4  [Reviewed]

  DOI Web of Science

  　More details

  Language：English   Publishing type：Research paper (scientific journal)   Joint Work  

  Other Link： https://ieeexplore.ieee.org/document/9664376

• Direct Wiring of Liquid Metal on an Ultrasoft Substrate Using a Polyvinyl Alcohol Lift-off Method

  Murakami Koki, Tochinai Ryota, Tachibana Daiki, Isano Yuji, Matsuda Ryosuke, Nakamura Fumika, Kurot … Show more authors

  ACS APPLIED MATERIALS & INTERFACES   14 ( 5 )   7241 - 7251   2022.1  [Reviewed]

  DOI Web of Science

  　More details

  Language：English   Publishing type：Research paper (scientific journal)   Joint Work  

  Other Link： https://pubs.acs.org/doi/10.1021/acsami.1c20628

display all >>

Review Papers 【 display / non-display 】

Review Papers 【 display / non-display 】

• Miniature robot technology based on soft matter

  Ohmi Fuchiwaki

  Journal of Japan Society for Design Engineering   56 ( 9 )   445 - 448   2021.9  [Reviewed]  [Invited]

  　More details

  Language：Japanese   Publishing type：Article, review, commentary, editorial, etc. (scientific journal)   Publisher：Japan Society for Design Engineering   Single Work  

  This article has reviewed miniature robot technologies based on soft matter. We have introduced DEAnsect robot driven by dielectric elastomer actuators and insect's muscle driven miniature robot as inner-force-type robots. We have also introduced liquid metal gel fiber soft robot driven by Lorentz force, and magnetically anisotropic rubber robot driven by variable magnetic field as outer-force-type robot. This article has reviewed miniature robot technologies based on soft matter. We have introduced DEAnsect robot driven by dielectric elastomer actuators and insect's muscle driven miniature robot as inner-force-type robots. We have also introduced liquid metal gel fiber soft robot driven by Lorentz force, and magnetically anisotropic rubber robot driven by variable magnetic field as outer-force-type robot.

• デスクトップ・マイクロロボット・ファクトリにおける精密位置計測－ナノテクノロジーを支える生産システムに向けて－

  電気学会誌   124-E ( 12 )   449 - 553   2004

  　More details

  Language：Japanese   Publishing type：Article, review, commentary, editorial, etc. (bulletin of university, research institution)   Single Work  

• デスクトップマイクロロボットファクトリの構築, 研究室紹介記事

  精密工学会誌   70 ( 8 )   1049 - 1050   2004

  　More details

  Language：Japanese   Publishing type：Article, review, commentary, editorial, etc. (bulletin of university, research institution)   Single Work  

Industrial Property Rights 【 display / non-display 】

Industrial Property Rights 【 display / non-display 】

• マイクロ流体デバイス、及びその製造方法

  太田 裕貴, 渕脇 大海, 橘 大毅, 田中 良巳

  　More details

  Applicant：国立大学法人横浜国立大学

  Application no：特願2019_147423  Date applied：2019.8.9

  Country of applicant：Domestic  

  本実施形態にかかるマイクロ流体デバイスの製造方法は、らせん溝が形成されたらせん
  部を有するワックス型を３Ｄプリンタにより作製するステップと、前記ワックス型の周り
  を造形材料で固めるステップと、前記ワックス型を溶かして、造形材料から取り出すステ
  ップと、を備えたものである。このようにすることで、効率よく流体を混合することがで
  きる。

• AMPLE MOVEMENT CONTROL UNIT, SAMPLE MOVEMENT PARAMETERS ACQUISITION METHOD, AND SAMPLE MOVEMENT CONTROL METHOD

  Ohmi Fuchiwaki, Naoto Chiba, Hisayuki Aoyama

  　More details

  Application no：2,577,280(Canada), 2006-531248(Japan), 1  Date applied：2006

  Country of applicant：Foreign country  

  APPARATUS FOR CONTROLLING MOVEMENT OF OBJECT TO BE EXAMINED, METHOD FOR ACQUIRING PARAMETER FOR MOVEMENT OF OBJECT TO BE EXAMINED, AND METHOD FOR CONTROLLING MOVEMENT OF OBJECT TO BE EAXMINED

• 移動装置及びプログラム

  渕脇大海, 八釼学

  　More details

  Applicant：国立大学法人横浜国立大学

  Patent/Registration no：特許第6168592号  Date issued：2017.7.7

  Country of applicant：Domestic  

  近年、情報機器や半導体デバイス等の製品の小型化が進むに連れ、これら小型製品の量産を支える基盤技術として、微小な移動を制御できる小型移動装置の需要が高まっている
  。このような背景から、従来、圧電アクチュエータを駆動源とした精密自走機構（移動装置）の研究が行われている（特許文献１、非特許文献１）。
  【０００３】
  この研究では、一対のＵ字型のフレームを電磁石として交互に強磁性体性の走行面に吸着させ、アクチュエータの伸縮と同期させることで連続微動する尺取虫型の四点接地型移動装置の開発が進められている。これにより移動装置の小型化、軽量化を促進し、省エネルギー、低振動、定床面積、独立三自由度の経路生成を特長とする精密作業の実現が期待されている。

• 保持部材及び実装装置

  田中良巳, 今井健一郎,小林航也, 毛利紀之, 渕脇大海

  　More details

  Applicant：国立大学法人横浜国立大学

  Application no：特願2016-041572  Date applied：2016.3.3

  Country of applicant：Domestic  

  微小コイルに水を毛細管現象で保持する事で
  微小な部品を液架橋力により好適に保持可能な保持部材及び実装装置

• 移動装置

  渕脇大海, 大井章生

  　More details

  Applicant：国立大学法人横浜国立大学

  Application no：特願2013-059013  Date applied：2013.3.21

  Country of applicant：Domestic  

display all >>

Awards 【 display / non-display 】

Awards 【 display / non-display 】

• BEST PAPER AWARD

  2014.11   Asian Society for Precision Engineering and Nanotechnology (ASPEN)   Design and development of in-liquid micro robot with self-energy harvesting and self-propulsion functions - Study of coupled model of fluid dynamics and electro circuit and design of proof of concept prototype -

  Individual or group name of awards：Hiroyuki Aono, Ohmi Fuchiwaki

• the Best Presentation Award -( Japan Soceiety of Precise Engineering (2003/03)

  2003    

Grant-in-Aid for Scientific Research 【 display / non-display 】

Grant-in-Aid for Scientific Research 【 display / non-display 】

• ピラミッド型CSV姿勢制御装置による人工衛星の小型化

  2020.4 - 2023.3

  科学研究費補助金  Grant-in-Aid for Scientific Research(C)

  Investigator(s)：樋口丈浩

  　 More details

  Grant type：Competitive

• 小型自走ロボットとロボットアームによる分散協調型フレキシブル精密生産法の創出

  2016.4 - 2019.3

  科学研究費補助金  Grant-in-Aid for Scientific Research(C)

  Investigator(s)：渕脇　大海

  　 More details

  Grant type：Competitive

• 自己発電かつ自律推進する液中マイクロロボットの開発

  2012.4 - 2015.3

  科学研究費補助金  Grant-in-Aid for Exploratory Research

  　 More details

  Grant type：Competitive

• チップ部品実装用自走式精密位置決め機構の開発

  2010.4 - 2012.3

  科学研究費補助金  Grant-in-Aid for Young Scientists(B)

  Investigator(s)：渕脇　大海

  　 More details

  Grant type：Competitive

Other external funds procured 【 display / non-display 】

Other external funds procured 【 display / non-display 】

• 小型作業ロボットの精密変位計測と精密位置決め制御

  2023.4 - 2024.3

  Private Foundations  高橋産業経済研究財団研究助成

  Investigator(s)：渕脇　大海

  　 More details

  Authorship：Principal investigator 

  ロボット技術は多分野で自動化に貢献しているが，顕微作業や精密機器の隙間等の狭所での多軸精密作業への応用には，ロボット技術の小型化と高精度化が必要となる．
  　本研究では，小型作業ロボットの「①精密変位計測」，「②精密位置決め制御」
  の２つの課題を達成することで、ロボット技術による狭所での多軸精密作業の自動化への突破口を開く．

• Development of miniature cycloidal reduction gear and realization of minitature robotic arm

  2023.1 - 2023.12

  Private Foundations  Tsugawa foundation research grant

  Investigator(s)：Ohmi Fuchiwaki

  　 More details

  Authorship：Principal investigator 

• Vision Feedback Conrtrol for Automation of Pick-and-Place of Capillary Force Gripper

  2022.5 - 2022.8

  Private Foundations  中部電気利用基礎研究振興財団　出版助成

  　 More details

  Authorship：Principal investigator 

• Development of XYθ displacement sensor for evaluating axial run out of joint mechanism

  2022.1 - 2022.12

  Private Foundations  Tsugawa foundation research grant

  Investigator(s)：Ohmi Fuchiwaki

  　 More details

  Authorship：Principal investigator 

• 運動機能とセンシング機能を併せ持つ「フレキシブル・エレクトロニクス」の実現

  2021.4 - 2022.3

  Private Foundations  電子回路基板技術振興財団研究助成

  Investigator(s)：渕脇　大海

  　 More details

  [目的]
  「フレキシブルエレクトロニクス」に「運動機能」と「センシング機能」を付与するのに必要なゲル上への１０µｍの分解能での液体金属の配線技術の確立．
  ＜内容＞
  [アクチュエータ技術の現状と問題点]
  ＜超柔軟かつ超高精細な人工筋肉アクチュエータとセンシング機能の実現の必要性＞
  人体には大小含めて600を超える筋肉が存在する．人工的に筋肉を造形し，運動機能だけでなく，センシング機能を付与する技術は，フレキシブルエレクトロニクス・バイオメカニクス分野の最重要課題の一つである．しかし，既存のアクチュエータ技術では，生体筋肉の小型軽量性，柔軟性，複雑形状性を実現できない．
  表１に主なソフト・アクチュエータの比較を示す．申請者らの提案する「液体金属ゲル」アクチュエータは，ゲル内部に液体金属の配線を封入し，電流を流すことで発生するローレンツ力で駆動する．液体金属の超柔軟性により生体筋肉と同レベルの柔軟性・複雑形状性・高速応答性・小型軽量性を持ち，生体適合性も高いため，「人工筋肉」として理想的な特性を有している．また超柔軟なゲルの変形により液体金属の電気特性の変化を増幅する事で圧力，液体成分の高感度なセンシング機能・「人工神経系」を付与できる．
  本申請では，人工臓器に運動機能とセンシング機能を付与するのに必要な１０µｍの分解能での液体金属のゲル上への配線技術の確立を目的とする．

display all >>

Presentations 【 display / non-display 】

Presentations 【 display / non-display 】

• 四つのエンコーダにより構成されるXYθ変位センサの校正

  塩田雅人，関根千裕，楠井英二，渕脇大海

  2023年度精密工学会秋季大会学術講演会  2023.9  精密工学会

  　More details

  Event date： 2023.9

  Language：Japanese   Presentation type：Oral presentation (general)  

  Venue：福岡工業大学  

• P制御による昇降足式ホロノミック自走ロボットの３軸精密位置決め

  楠井英二，関根千裕，渕脇大海

  2023年度精密工学会秋季大会学術講演会  2023.9  精密工学会

  　More details

  Event date： 2023.9

  Language：Japanese   Presentation type：Oral presentation (general)  

  Venue：福岡工業大学  

• XYθ精密自走機構搭載用圧電スティックスリップ型マニピュレータの開発

  木下稜介，飯田遥平，草間弾，津久井陽平，春原優太，渕脇大海

  2023年度精密工学会春季大会学術講演会  2023.3  精密工学会

  　More details

  Event date： 2023.3

  Language：Japanese   Presentation type：Oral presentation (general)  

  Venue：東京理科大学　葛飾キャンパス  

• 高周波振動により発生するスクイーズ膜を用いた浮揚機構の開発

  春原優太、渕脇大海

  2023年度精密工学会　第30回「学生会員卒業研究発表講演会」  2023.3  精密工学会

  　More details

  Event date： 2023.3

  Language：Japanese   Presentation type：Oral presentation (general)  

  Venue：東京理科大学　葛飾キャンパス  

• ダブルノズル型液架橋力グリッパの画像FBを用いた自動制御システム

  渡部直人、渕脇大海

  2023年度精密工学会　第30回「学生会員卒業研究発表講演会」  2023.3  精密工学会

  　More details

  Event date： 2023.3

  Language：Japanese   Presentation type：Oral presentation (general)  

  Venue：東京理科大学　葛飾キャンパス  

display all >>

Preferred joint research theme 【 display / non-display 】

Preferred joint research theme 【 display / non-display 】

Past of Collaboration and Commissioned Research 【 display / non-display 】

Past of Collaboration and Commissioned Research 【 display / non-display 】

• Micro Processing System assisted by fiber grided YAG laser.

  Project Year：  -   

Charge of on-campus class subject 【 display / non-display 】

Charge of on-campus class subject 【 display / non-display 】

• 2023   Graduation Research

  College of Engineering Science

• 2023   Exercises in Mathematics Ⅰ

  College of Engineering Science

• 2023   Mechanism

  College of Engineering Science

• 2023   Exercises in Mathmatics for Mechanical Engineering I

  College of Engineering Science

• 2023   In-depth lecture on micro manipulation

  Graduate school of Engineering Science

display all >>

Committee Memberships 【 display / non-display 】

Committee Memberships 【 display / non-display 】

• 日本ロボット学会

  2023.4 - 2026.3  日本ロボット学会代議員

  　More details

  Committee type：Academic society 

• The Japan Society for Precision Engineering (JSPE)

  2020.4  First selection committee

  　More details

  Committee type：Academic society 

• Division of Micro & Nano engineering branch in JSME( The Japan Society of Mechanical Engineers)

  2020.4 - 2021.3  Steering committee

  　More details

  Committee type：Academic society 

• The Japan Society for Precision Engineering (JSPE)

  2018.4  Peer Reviewer

  　More details

  Committee type：Academic society 

• 2009年日本ロボット学会年次大会

  2008.3 - 2009.9  幹事（機器展示担当）

  　More details

  Committee type：Other 

Social Contribution(Extension lecture) 【 display / non-display 】

Social Contribution(Extension lecture) 【 display / non-display 】

• 出張講義

  Role(s)： Lecturer

  多摩高校  神奈川県立多摩高校  2019.11

  　More details

  Audience： High school students

  Type：Visiting lecture

  講義名：「レゴで学ぶ機構学」
  多摩高校二年生：
  ＜概要＞
  機構とは，エンジン，自動車のワイパー，歯車装置などのように，複数の部品が互いに限定された相対運動を行い，所望の機能を果たすように設計された機械の基本要素である．
  本講義では、身の回りにある代表的な機構のレゴ教材を配布し，受講者が動く仕組みを観察したり，機構を手で動かしたりすることで，機構の動作を観察・体験する事を目的とする．
  

• レゴで学ぶ機構学

  Role(s)： Lecturer

  横浜国立大学  横浜国立大学  2019.6

  　More details

  Audience： Infants,　Schoolchildren,　Junior high school students,　High school students,　Parents/Guardians,　General public

  Type：Extension Lecture

  機構とは，エンジン，自動車のワイパー，歯車装置などのように，複数の部品が互いに限定された相対運動を行い，所望の機能を果たすように設計された機械の基本要素である．
  本講義では、身の回りにある代表的な機構のレゴ教材を配布し，受講者が動く仕組みを観察したり，機構を手で動かしたりすることで，機構の動作を観察・体験する事を目的とする．

• 出張講義

  Role(s)： Lecturer

  立川国際中等教育学校  立川国際中等教育学校  2014.10

  　More details

  Audience： High school students

  Type：Visiting lecture

  機構とは，エンジン，自動車のワイパー，歯車装置などのように，複数の部品が互いに限定された相対運動を行い，所望の機能を果たすように設計された機械の基本要素である．
  本講義では、身の回りにある代表的な機構のレゴ教材を配布し，受講者が動く仕組みを観察したり，機構を手で動かしたりすることで，機構の動作を観察・体験する事を目的とする．

• 出張講義

  Role(s)： Lecturer

  希望ヶ丘高校  神奈川県立希望が丘高校  2013.7

  　More details

  Audience： High school students

  Type：Visiting lecture

  機構とは，エンジン，自動車のワイパー，歯車装置などのように，複数の部品が互いに限定された相対運動を行い，所望の機能を果たすように設計された機械の基本要素である．
  本講義では、身の回りにある代表的な機構のレゴ教材を配布し，受講者が動く仕組みを観察したり，機構を手で動かしたりすることで，機構の動作を観察・体験する事を目的とする．