Research Career 【 display / non-display 】

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• Holonomic Precise Miniature Robots

  Project Year： 2020.4 - 2028.3

• Holonomic Precise Miniature Robots

  Project Year： 1999.4 - 2022

• Ultra compact cycloid reducer and multiaxial manipulator

  The Other Research Programs  

  Project Year： 2022.3 - 2026.3

• Improvement of response frequency for SMA actuator

  Funded Research  

  Project Year： 2019.4 - 2026.3

• XYθ displacement sensor organized by multiple optical encoders

  The Other Research Programs  

  Project Year： 2015.4 - 2028.3

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Books 【 display / non-display 】

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• ロボット制御学ハンドブック

  編集幹事会（ 松野文俊（主査），大須賀公一（幹事），松原 仁， 野田五十樹，稲見昌彦）（ Role： Contributor）

  近代科学社  （ ISBN:9784764904736 ）

  　More details

  Total pages：1024   Responsible for pages：715-717   Language：Japanese Book type：Scholarly book

• 次世代センサハンドブック

  藍 光郎 他（ Role： Joint author ,  基礎編10章4節「電磁・磁歪アクチュエータ」）

  培風館 

  　More details

  Language：Japanese Book type：Scholarly book

Thesis for a degree 【 display / non-display 】

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• 多機能超小型ロボットの開発と顕微鏡下マイクロ・プロセッシンググ

  渕脇　大海

  2004.3

  Doctoral Thesis   Single Work  

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  電気通信大学 電気通信学研究科 機械制御工学専攻
  XYθ軸の三自由度をもつ５ｃｍ３のホロノミック型自走式精密位置決め機構の開発と，四つの積層型圧電素子への入力電圧について説明している。、繰り返し補正法により、任意軸の直進動作、任意点を中心とする回転動作が可能である事を実験により示している。また、自走機構に搭載する球面アクチュエータの設計、試作、実験結果を報告している。応用実験として３台の自走機構と二台の球面アクチュエータによる微小パイプの操作、小型の羽虫の解体作業について報告している。

• 多機能マイクロロボットの開発と電顕内マイクロ・プロセッシング

  渕脇　大海

  2001.3

  Master Thesis   Single Work  

  　More details

  電気通信大学 電気通信学研究科 機械制御工学専攻
  Xθ軸の二自由度をもつ２ｃｍ３の自走式精密位置決め機構の開発と，４台による走査電子顕微鏡の真空チャンバ内での静電気力によるピック＆プレース、ＹＡＧレーザー加工実験について報告している。さらに、二自由度の自走機構の経路生成の限界について述べ、XYθの独立三自由度を有する自走式精密位置決め機構が必要であることを，背景技術を参照しながら説明した。提案した三自由度の新機構の基本構成と動作原理の説明、設計、開発、実験結果について説明している。

Papers 【 display / non-display 】

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• Untethered Autonomous Holonomic Mobile Micromanipulator for Operations in Isolated Confined Spaces

  Ryosuke Kinoshita, Rintaro Minegishi, Chihiro Sekine, Yohei Tsukui, Yuta Sunohara, Yuko Nishimura, … Show more authors

  Advanced Intelligent Systems   2400872   2025.1  [Reviewed]

  DOI

  　More details

  Authorship：Last author,　Corresponding author   Language：English   Publishing type：Research paper (scientific journal)   Publisher：WILEY   Joint Work  

  With increasing miniaturization of portable electronic devices, conventional positioning systems have become inefficient in terms of size and energy consumption. As workspaces shrink, the need for precise autonomous manipulation in confined and isolated environments increases, particularly in areas such as electronics and biological assemblies. Herein, an autonomous, untethered, holonomic, mobile micromanipulator driven by piezoelectric actuators with nanometer resolution is developed. The micromanipulator comprises a driving circuit, single-board computer, battery, manipulator, and small camera; it is lightweight (515 g), compact (90 × 116 × 104 mm), and untethered, capable of independently operating in confined and dangerous spaces for humans. The micromanipulator can autonomously position a single object with a positioning error of 0.18 ± 0.51 mm and an angular deviation of −0.4° ± 1.2°, utilizing image recognition, machine learning, and visual feedback. Moreover, the micromanipulator is verified to function in extreme conditions that simulate draft chambers and clean benches, where it successfully performs circuit mounting in confined space. The device can arrange droplets under microscopy for applications in chemical and biomedical fields, demonstrating its versatility and precise positioning capabilities. Additionally, its multi-scale applications are explored from centimeters to sub-micrometers and adjusted to the magnification capabilities of various microscopes.

  Other Link： https://advanced.onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1002/aisy.202400872

• Automatic Holonomic Mobile Micromanipulator for Submillimeter Objects Inspired by the Rhinoceros Beetle

  Suzuki, M., Iida, Y., Tsukui, Y., Kusama, H., Kinoshita, R., Kusui, E., Sunohara, Y., Minegishi, R. … Show more authors

  Advanced Intelligent Systems   2300517   2024.3  [Reviewed]

  DOI Web of Science

  　More details

  Authorship：Last author   Language：English   Publishing type：Research paper (scientific journal)   Publisher：WILEY   Joint Work  

  Holonomic mobile micromanipulators driven by piezoelectric actuators offer precision and compact design. However, attaining both high speed and positioning repeatability with sufficient load capacity poses challenges, given that lightweight robots are susceptible to nonuniform driving surfaces and external forces. A holonomic beetle (HB) is proposed to realize a wide range, compact size, precise holonomic motion, automatic micromanipulation, and high-speed movement simultaneously. Inspired by the biological makeup of a Rhinoceros Beetle, a length, weight, and load capacity of 8 cm, 74 g, and of 2000 g, respectively, are used. The HB is a two-legged robot with a pseudoalternating tripod gait locomotion principle, with five piezoelectric actuators for XYθ displacement and switching of the contact leg. It achieves maximum walking velocities of 11.6 mm s−1 for translational motion and 19.3 deg s−1 for rotation, with a displacement resolution of 12 nm. Notably, under open-loop control, the HB demonstrates high repeatability with a coefficient of variation of 0.3%. It exhibits the capability to climb 30°-inclined surfaces, traverse flat surfaces with 0.1 mm bumps, and navigate 30 mm pits. Furthermore, the HB showcases practical automatic micromanipulation through visual servo control and machine learning, presenting potential applications in biomedical and microassembly fields.

  Other Link： https://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1002/aisy.202300517

• Self-assembling bilayer wiring with highly conductive liquid metal and insulative ion gel layers

  Murakami Koki, Isano Yuji, Asada Juri, Usami Natsuka, Isoda Yutaka, Takano Tamami, Matsuda Ryosuke, … Show more authors

  SCIENTIFIC REPORTS   13 ( 1 )   2023.4  [Reviewed]

  DOI Web of Science

  　More details

  Language：English   Publishing type：Research paper (scientific journal)   Joint Work  

• Precise Position Control of Holonomic Inchworm Robot Using Four Optical Encoders

  Tanabe, Kengo, Masato Shiota, Eiji Kusui, Yohei Iida, Hazumu Kusama, Ryosuke Kinoshita, Yohei Tsuku … Show more authors

  MICROMACHINES   14 ( 2 )   375   2023.2  [Reviewed]

  DOI Web of Science

  　More details

  Authorship：Last author,　Corresponding author   Language：English   Publishing type：Research paper (scientific journal)   Publisher：MDPI   Joint Work  

  A pioneer in scholarly, open access publishing, MDPI has supported academic communities since 1996. Based in Basel, Switzerland, MDPI has the mission to foster open scientific exchange in all forms, across all disciplines.
  
  Our 422 diverse and open access journals, including 413 peer-reviewed journals and 9 conference journals, are supported by more than 115,000 academic experts who share our mission, values, and commitment to providing high-quality service for our authors. We serve scholars from around the world to ensure the latest research is freely available and all content is distributed under a Creative Commons Attribution License (CC BY).
  
  MDPI publishes over 98 journals that are ranked as high impact within their fields. To view the current impact factors for MDPI journals (according to the Journal Citation Reports), please visit our yearly announcement page here.
  
  With additional offices in Beijing, Wuhan, Tianjin and Nanjing (China), Barcelona (Spain), Belgrade and Novi Sad (Serbia), Manchester (UK), Tokyo (Japan), Cluj and Bucharest (Romania), Toronto (Canada), Kraków (Poland), Singapore (Singapore) and Bangkok (Thailand), MDPI has published the research of more than 330,000 individual authors and our journals receive more than 25 million monthly webpage views.

  Other Link： https://www.mdpi.com/2072-666X/14/2/375

• Vision Feedback Control for the Automation of the Pick-and-Place of a Capillary Force Gripper

  Ito Takatoshi, Fukuchi Eri, Tanaka Kenta, Nishiyama Yuki, Watanabe Naoto, Fuchiwaki Ohmi

  MICROMACHINES   13 ( 8 )   1270   2022.8  [Reviewed]

  DOI Web of Science

  　More details

  Authorship：Corresponding author   Language：English   Publishing type：Research paper (scientific journal)   Joint Work  

  Other Link： https://www.mdpi.com/2072-666X/13/8/1270

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Review Papers 【 display / non-display 】

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• Miniature robot technology based on soft matter

  Ohmi Fuchiwaki

  Journal of Japan Society for Design Engineering   56 ( 9 )   445 - 448   2021.9  [Reviewed]  [Invited]

  　More details

  Language：Japanese   Publishing type：Article, review, commentary, editorial, etc. (scientific journal)   Publisher：Japan Society for Design Engineering   Single Work  

  This article has reviewed miniature robot technologies based on soft matter. We have introduced DEAnsect robot driven by dielectric elastomer actuators and insect's muscle driven miniature robot as inner-force-type robots. We have also introduced liquid metal gel fiber soft robot driven by Lorentz force, and magnetically anisotropic rubber robot driven by variable magnetic field as outer-force-type robot. This article has reviewed miniature robot technologies based on soft matter. We have introduced DEAnsect robot driven by dielectric elastomer actuators and insect's muscle driven miniature robot as inner-force-type robots. We have also introduced liquid metal gel fiber soft robot driven by Lorentz force, and magnetically anisotropic rubber robot driven by variable magnetic field as outer-force-type robot.

• デスクトップ・マイクロロボット・ファクトリにおける精密位置計測－ナノテクノロジーを支える生産システムに向けて－

  電気学会誌   124-E ( 12 )   449 - 553   2004

  　More details

  Language：Japanese   Publishing type：Article, review, commentary, editorial, etc. (bulletin of university, research institution)   Single Work  

• デスクトップマイクロロボットファクトリの構築, 研究室紹介記事

  精密工学会誌   70 ( 8 )   1049 - 1050   2004

  　More details

  Language：Japanese   Publishing type：Article, review, commentary, editorial, etc. (bulletin of university, research institution)   Single Work  

Industrial Property Rights 【 display / non-display 】

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• Actuator and actuator drive method

  　More details

  Applicant：Sony group corporation

  Application no：PC T/JP2023/038249  Date applied：2023.10.24

  Announcement no：WO 2024/101137 Al  Date announced：2024.5.16

  Rights holder：Sony group corporation

• マイクロ流体デバイス、及びその製造方法

  太田 裕貴, 渕脇 大海, 橘 大毅, 田中 良巳

  　More details

  Applicant：国立大学法人横浜国立大学

  Application no：特願2019_147423  Date applied：2019.8.9

  Country of applicant：Domestic  

  本実施形態にかかるマイクロ流体デバイスの製造方法は、らせん溝が形成されたらせん
  部を有するワックス型を３Ｄプリンタにより作製するステップと、前記ワックス型の周り
  を造形材料で固めるステップと、前記ワックス型を溶かして、造形材料から取り出すステ
  ップと、を備えたものである。このようにすることで、効率よく流体を混合することがで
  きる。

• AMPLE MOVEMENT CONTROL UNIT, SAMPLE MOVEMENT PARAMETERS ACQUISITION METHOD, AND SAMPLE MOVEMENT CONTROL METHOD

  Ohmi Fuchiwaki, Naoto Chiba, Hisayuki Aoyama

  　More details

  Application no：2,577,280(Canada), 2006-531248(Japan), 1  Date applied：2006

  Country of applicant：Foreign country  

  APPARATUS FOR CONTROLLING MOVEMENT OF OBJECT TO BE EXAMINED, METHOD FOR ACQUIRING PARAMETER FOR MOVEMENT OF OBJECT TO BE EXAMINED, AND METHOD FOR CONTROLLING MOVEMENT OF OBJECT TO BE EAXMINED

• 移動装置及びプログラム

  渕脇大海, 八釼学

  　More details

  Applicant：国立大学法人横浜国立大学

  Application no：特願2013-50979  Date applied：2013.3.1

  Announcement no：特開2014-177152  Date announced：2014.9.2

  Patent/Registration no：特許第6168592号  Date issued：2017.7.7

  Country of applicant：Domestic  

  近年、情報機器や半導体デバイス等の製品の小型化が進むに連れ、これら小型製品の量産を支える基盤技術として、微小な移動を制御できる小型移動装置の需要が高まっている
  。このような背景から、従来、圧電アクチュエータを駆動源とした精密自走機構（移動装置）の研究が行われている（特許文献１、非特許文献１）。
  【０００３】
  この研究では、一対のＵ字型のフレームを電磁石として交互に強磁性体性の走行面に吸着させ、アクチュエータの伸縮と同期させることで連続微動する尺取虫型の四点接地型移動装置の開発が進められている。これにより移動装置の小型化、軽量化を促進し、省エネルギー、低振動、定床面積、独立三自由度の経路生成を特長とする精密作業の実現が期待されている。

• 保持部材及び実装装置

  田中良巳, 今井健一郎,小林航也, 毛利紀之, 渕脇大海

  　More details

  Applicant：国立大学法人横浜国立大学

  Application no：特願2016-041572  Date applied：2016.3.3

  Country of applicant：Domestic  

  微小コイルに水を毛細管現象で保持する事で
  微小な部品を液架橋力により好適に保持可能な保持部材及び実装装置

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Awards 【 display / non-display 】

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• BEST PAPER AWARD

  2014.11   Asian Society for Precision Engineering and Nanotechnology (ASPEN)   Design and development of in-liquid micro robot with self-energy harvesting and self-propulsion functions - Study of coupled model of fluid dynamics and electro circuit and design of proof of concept prototype -

  Individual or group name of awards：Hiroyuki Aono, Ohmi Fuchiwaki

• the Best Presentation Award -( Japan Soceiety of Precise Engineering (2003/03)

  2003    

Grant-in-Aid for Scientific Research 【 display / non-display 】

Grant-in-Aid for Scientific Research 【 display / non-display 】

• ピラミッド型CSV姿勢制御装置による人工衛星の小型化

  2020.4 - 2023.3

  科学研究費補助金  Grant-in-Aid for Scientific Research(C)

  Investigator(s)：樋口丈浩

  　 More details

  Grant type：Competitive

• 小型自走ロボットとロボットアームによる分散協調型フレキシブル精密生産法の創出

  2016.4 - 2019.3

  科学研究費補助金  Grant-in-Aid for Scientific Research(C)

  Investigator(s)：渕脇　大海

  　 More details

  Grant type：Competitive

• 自己発電かつ自律推進する液中マイクロロボットの開発

  2012.4 - 2015.3

  科学研究費補助金  Grant-in-Aid for Exploratory Research

  　 More details

  Grant type：Competitive

• チップ部品実装用自走式精密位置決め機構の開発

  2010.4 - 2012.3

  科学研究費補助金  Grant-in-Aid for Young Scientists(B)

  Investigator(s)：渕脇　大海

  　 More details

  Grant type：Competitive

• 多機能マイクロロボットの開発と顕微鏡下マイクロプロセッシング

  2002.4 - 2003.4

  日本学術振興会  Grant-in-Aid for JSPS Fellows

  　 More details

  Authorship：Principal investigator 

Other external funds procured 【 display / non-display 】

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• 小型作業ロボットの精密変位計測と精密位置決め制御（一年毎審査,３年継続)

  2023.4 - 2026.3

  Private Foundations  高橋産業経済研究財団研究助成

  Investigator(s)：渕脇　大海

  　 More details

  Authorship：Principal investigator 

  ロボット技術は多分野で自動化に貢献しているが，顕微作業や精密機器の隙間等の狭所での多軸精密作業への応用には，ロボット技術の小型化と高精度化が必要となる．
  　本研究では，小型作業ロボットの「①精密変位計測」，「②精密位置決め制御」
  の２つの課題を達成することで、ロボット技術による狭所での多軸精密作業の自動化への突破口を開く．

• 高精度と高い汎用性を併せ持つ４軸精密作業ロボットの実現

  2025.4 - 2026.3

  Private Foundations  一般財団法人中西奨学会 2024年度研究助成

  Investigator(s)：渕脇　大海

  　 More details

  Authorship：Principal investigator 

  　ロボット技術は多分野で自動化に貢献している．もしも世界中の機器の隙間に簡単に設置できる「超小型で高性能なロボット」を実現出来れば，ニーズに応じて機能を自由にカスタマイズできるため，様々な機器の稼働率・応用範囲を大幅に拡大できる．しかし動作精度が１０μｍ程と不十分であるため，精密作業が必要な組立作業の実用性に課題がある．また狭所作業のための小型化技術も不十分である．
  　本研究の目的は以下の二つである．
  ①「小型精密XYZθステージ」と自走機能の付与
  　　：広範囲・狭所にて１μｍの精度で精密作業できる自走型の直動型精密XYZθステージを開発する
  ②「機械学習による多軸精密作業の自動化」
  　　：複雑形状の1～0.05mm微小部品の②―１：自動検出，②―２：自動組立に取り組む．
  　以上より，「高精度と高い汎用性を併せ持つ４軸精密作業ロボット」を実現し，ロボット技術の小型化・高精度化・作業範囲拡大を同時に実現するブレークスルー技術を創出する．

• Development of miniature 6-axis precise working robot equiped with miniature cycloidal reduction gears

  2025.1 - 2025.12

  Private Foundations  Research grant of Tsugawa foundation

  Investigator(s)：Ohmi Fuchiwaki

  　 More details

  Authorship：Principal investigator 

• ６軸精密自走ロボットの開発と機械学習による自動精密作業の実現

  2024.4 - 2026.3

  Private Foundations  メカトロニクス技術高度化「研究助成」

  Investigator(s)：渕脇　大海

  　 More details

  Authorship：Principal investigator 

  高い汎用性を持つロボット技術は工業・農業・食品等の多分野で自動化に貢献しているが，精密
  作業分野での応用は進んでいない．もしも既存機器の狭所に簡単に設置できる「超小型で高性能な
  ロボット」を実現出来れば，組立・加工・計測・回路実装・細胞操作等の精密作業を自在に付与で
  きるようになるため，様々な機器の稼働率・応用範囲を大幅に拡大できる．
  申請者らは，昆虫の多機能性・機動性を工学分野で実現する事を目標に，小型かつ軽量な精密自
  走ロボットの機構・計測・加工・制御技術を蓄積している．具体的には，10nm の位置決め分解能と
  1m2 以上の位置決め範囲を有するXYθホロノミック精密自走ロボット，0.1μm の計測分解能を有する
  XYθ変位センサ，機械学習による微小物の精密マニピュレーションの自動化技術，小型自走ロボッ
  トに搭載できる液架橋力グリッパ，液中マニピュレータ等を達成している．
  本研究では「①６軸精密自走ロボット」,「②機械学習による自動精密作業」の二つの課題に取り
  組むことで，自動化が極めて難しい熟練工による多軸精密作業(珪藻アート・機械式時計)の組立を
  学習し自動化を実現することを目的とする．
  本研究により電子・MEMS・生物・医療分野の精密作業に高い汎用性を持つロボット技術を創出す
  る事が出来る.

• 多関節ロボットの回転軸偏心量のXYθ変位センサの開発

  2024.4 - 2025.3

  Private Foundations  一般財団法人中西奨学会 2024年度研究助成

  Investigator(s)：渕脇　大海

  　 More details

  Authorship：Principal investigator 

  汎用性の高い多関節ロボット技術は様々な分野に応用されているが，位置決め精度の限界は１
  ０μｍ程度であるため，１μｍの精度が要求される精密機械工業分野に応用するためには，各関
  節の回転軸の偏心量を計測し，マニピュレータ先端の誤差を補正することが必要である．
  本研究では，「複数のエンコーダ」と「一体型２次元スケール」により構成される「XYθ変位セ
  ンサ」の小型化と計測範囲の拡大を実現し，多関節ロボットの各関節の回転軸の偏心量を精密計
  測する技術を確立することを目的とする．
  目的　： XYθ変位センサの小型化と計測範囲の拡大
  新規性：①小型軽量なXYθ変位センサの構成，②XYθ変位計測アルゴリズムの提案
  進捗　：解析・設計法の確立、原理確認実験に成功，計測範囲拡大法と校正式もほぼ確立
  理由　：ロボット技術の高精度化のためには，回転軸偏心量を精密計測できる小型XYθ変位セン
  　　　　サが必要，これまでに原理確認実験は完了しているため，本申請によりセンサを試作
  　　　　し，偏心量の精密計測と圧電ステージによる誤差補正により工学的有用性を実証する．

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Presentations 【 display / non-display 】

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• Experimental validation of in-liquid micromanipulation of star-shaped diatom and green algae by a vibrating pipette

  Yuko Nishimura, Ohmi Fuchiwaki

  2024.12 

  　More details

  Event date： 2024.12

  Language：English   Presentation type：Oral presentation (general)  

  Venue：Yokohama National University   Country：Japan  

• ピストンポンプによる液滴体積制御機能を付与した液架橋力グリッパの開発

  渡部直人，渕脇大海

  2024年度精密工学会秋季大会学術講演会  2024.9  精密工学会

  　More details

  Event date： 2024.9

  Language：Japanese   Presentation type：Oral presentation (general)  

  Venue：岡山大学  

• 超音波モータを用いた小型無線自走ロボットの開発

  峯岸凜太郎，春原優太，渕脇大海

  日本ロボット学会学術講演会  2024.9  日本ロボット学会

  　More details

  Event date： 2024.9

  Language：Japanese   Presentation type：Oral presentation (general)  

  Venue：大阪工業大学  

• 小型ホロノミック自走ロボットの歩行性能評価

  津久井陽平，石丸清梧，峯岸凜太郎，渕脇 大海

  日本ロボット学会学術講演会  2024.9  日本ロボット学会

  　More details

  Event date： 2024.9

  Language：Japanese   Presentation type：Oral presentation (general)  

  Venue：大阪工業大学  

• 振動抑制に向けた機体搭載型センサによる小型精密自走機構の６軸計測

  津久井陽平，石丸清梧，渕脇大海

  日本ロボット学会学術講演会  2024.9  日本ロボット学会

  　More details

  Event date： 2024.9

  Language：Japanese   Presentation type：Oral presentation (general)  

  Venue：大阪工業大学  

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Preferred joint research theme 【 display / non-display 】

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Past of Collaboration and Commissioned Research 【 display / non-display 】

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• Micro Processing System assisted by fiber grided YAG laser.

  Project Year：  -   

Charge of on-campus class subject 【 display / non-display 】

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• 2025   Design and Principle of Various Actuators

  Interfaculty Graduate School of Innovative and Practical Studies

• 2025   In-depth lecture on micro manipulation

  Graduate school of Engineering Science

• 2025   Studio of Process Integration B

  Graduate school of Engineering Science

• 2025   Studio of Process Integration A

  Graduate school of Engineering Science

• 2025   Manufacturing of Integrated Systems B

  Graduate school of Engineering Science

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Committee Memberships 【 display / non-display 】

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• 日本ロボット学会

  2023.4 - 2026.3  日本ロボット学会代議員

  　More details

  Committee type：Academic society 

• 精密工学会_超精密位置決め専門委員会

  2025.4  委員

  　More details

  Committee type：Academic society 

• 精密工学会_マイクロ生産機械システム小委員会

  2024.10  委員

  　More details

  Committee type：Academic society 

• Bio Frontier 2024

  2024.4 - 2024.12 

  　More details

  Committee type：Academic society 

• ICRA2024

  2023.1 - 2024.5  Local organizing comittee

  　More details

  Committee type：Academic society 

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Social Contribution(Extension lecture) 【 display / non-display 】

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• 出張講義

  Role(s)： Lecturer

  多摩高校  神奈川県立多摩高校  2019.11

  　More details

  Audience： High school students

  Type：Visiting lecture

  講義名：「レゴで学ぶ機構学」
  多摩高校二年生：
  ＜概要＞
  機構とは，エンジン，自動車のワイパー，歯車装置などのように，複数の部品が互いに限定された相対運動を行い，所望の機能を果たすように設計された機械の基本要素である．
  本講義では、身の回りにある代表的な機構のレゴ教材を配布し，受講者が動く仕組みを観察したり，機構を手で動かしたりすることで，機構の動作を観察・体験する事を目的とする．
  

• レゴで学ぶ機構学

  Role(s)： Lecturer

  横浜国立大学  横浜国立大学  2019.6

  　More details

  Audience： Infants,　Schoolchildren,　Junior high school students,　High school students,　Parents/Guardians,　General public

  Type：Extension Lecture

  機構とは，エンジン，自動車のワイパー，歯車装置などのように，複数の部品が互いに限定された相対運動を行い，所望の機能を果たすように設計された機械の基本要素である．
  本講義では、身の回りにある代表的な機構のレゴ教材を配布し，受講者が動く仕組みを観察したり，機構を手で動かしたりすることで，機構の動作を観察・体験する事を目的とする．

• 出張講義

  Role(s)： Lecturer

  立川国際中等教育学校  立川国際中等教育学校  2014.10

  　More details

  Audience： High school students

  Type：Visiting lecture

  機構とは，エンジン，自動車のワイパー，歯車装置などのように，複数の部品が互いに限定された相対運動を行い，所望の機能を果たすように設計された機械の基本要素である．
  本講義では、身の回りにある代表的な機構のレゴ教材を配布し，受講者が動く仕組みを観察したり，機構を手で動かしたりすることで，機構の動作を観察・体験する事を目的とする．

• 出張講義

  Role(s)： Lecturer

  希望ヶ丘高校  神奈川県立希望が丘高校  2013.7

  　More details

  Audience： High school students

  Type：Visiting lecture

  機構とは，エンジン，自動車のワイパー，歯車装置などのように，複数の部品が互いに限定された相対運動を行い，所望の機能を果たすように設計された機械の基本要素である．
  本講義では、身の回りにある代表的な機構のレゴ教材を配布し，受講者が動く仕組みを観察したり，機構を手で動かしたりすることで，機構の動作を観察・体験する事を目的とする．

Media Coverage 【 display / non-display 】

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• 小さなロボットが拓く世界 極小ロボットが秘める可能性

  BSフジ  ガリレオX  2024.4

• https://www.eurekalert.org/news-releases/1075990

  eurekalert  2025.3

  　More details

  Author：Myself 

  Until now, when looking for a robot, the choice was between one that was autonomous and cordless, one that enabled high-precision manipulation, and one that could be used in extreme real-world environments. The HB-3 robot is the first that ticks all boxes
  
  Peer-Reviewed Publication
  Yokohama National University
  
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  Palm sized untethered autonomous holonomic precise robot
  image:
  
  Palm sized untethered autonomous holonomic precise robot for multi-purpose tasks in confined narrow space.
  
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  Credit: YOKOHAMA National University
  
  Engineers have designed a tiny, low-weight and cordless robot that can act independently and with ultra-high precision in all directions in some of the most extreme conditions. The robot, which the designers call “Holonomic Beetle 3” (or HB-3)—as they were inspired by the movements and anatomy of the rhinoceros beetle—combines the use of piezoelectric actuators with autonomous technology to enable micro-scale manipulation tasks that were previously out of reach for robots.

• Tiny rhinoceros beetle robot does micro-scale manipulation in extreme conditions

  Asia Research News  2025.3

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  Author：Myself 

  Until now, when looking for a robot, the choice was between one that was autonomous and cordless, one that enabled high-precision manipulation, and one that could be used in extreme real-world environments. The HB-3 robot is the first that ticks all boxes
  
  Peer-Reviewed Publication
  Yokohama National University
  
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  Palm sized untethered autonomous holonomic precise robot
  image:
  
  Palm sized untethered autonomous holonomic precise robot for multi-purpose tasks in confined narrow space.
  
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  Credit: YOKOHAMA National University
  
  Engineers have designed a tiny, low-weight and cordless robot that can act independently and with ultra-high precision in all directions in some of the most extreme conditions. The robot, which the designers call “Holonomic Beetle 3” (or HB-3)—as they were inspired by the movements and anatomy of the rhinoceros beetle—combines the use of piezoelectric actuators with autonomous technology to enable micro-scale manipulation tasks that were previously out of reach for robots.

• https://www.eurekalert.org/news-releases/1075990?language=japanese

  eurekalert  2025.3

• マイクロロボット関連の企業および団体等の取組動向

  矢野経済研究所  Yano E plus 2015年11月号(No.092)（11月15日発刊）  五章　マイクロロボット関連の企業および団体等の取組動向  2015.11

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