渕脇 大海 (フチワキ オオミ)

FUCHIWAKI Ohmi

所属組織

大学院工学研究院 システムの創生部門

職名

准教授

生年

1975年

研究キーワード

圧電アクチュエーター、マイクロマニピュレーション、機構、精密位置決め制御、ホロノミック精密自走機構、SMAアクチュエータ、動作補正、顕微作業、多軸変位センサ、編隊制御、協調制御、Micro TAS、流体制御

ホームページ

http://www.fuchilab.ynu.ac.jp/index.html



ORCID  https://orcid.org/0000-0003-2357-2899

直近の代表的な業績 (過去5年) 【 表示 / 非表示

学歴 【 表示 / 非表示

  •  
    -
    2004年

    電気通信大学   電気通信学研究科   機械制御工学科   博士課程   修了

  •  
    -
    2001年

    電気通信大学   電気通信学研究科   機械制御工学科   修士課程(博士前期課程)   修了

  •  
    -
    1999年

    筑波大学   基礎工学部   物理工学   卒業

学位 【 表示 / 非表示

  • 修士(工学) - 電気通信大学

  • 博士(工学) - 電気通信大学

学内所属歴 【 表示 / 非表示

  • 2012年4月
    -
    現在

    専任   横浜国立大学   大学院工学研究院   システムの創生部門   准教授  

  • 2007年11月
    -
    2012年3月

    専任   横浜国立大学   学際プロジェクト研究センター   特任教員(助教)  

  • 2018年4月
    -
    現在

    併任   横浜国立大学   大学院理工学府   機械・材料・海洋系工学専攻   准教授  

  • 2017年4月
    -
    現在

    併任   横浜国立大学   理工学部   機械・材料・海洋系学科   准教授  

  • 2012年4月
    -
    現在

    併任   横浜国立大学   理工学部   機械工学・材料系学科   准教授  

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学外略歴 【 表示 / 非表示

  • 2007年4月
    -
    2007年10月

      電気通信大学   電気通信学部   助教

  • 2004年4月
    -
    2007年3月

      電気通信大学   電気通信学部   助手

  • 2003年4月
    -
    2004年3月

      日本学術振興会   日本学術振興会特別研究員

所属学協会 【 表示 / 非表示

  • 2007年4月
    -
    現在
     

    IEEE

  • 2001年4月
    -
    現在
     

    精密工学会

  •  
     
     
     

    ASPE

  •  
     
     
     

    日本ロボット学会

  •  
     
     
     

    日本機械学会

研究分野 【 表示 / 非表示

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

  • ナノテク・材料 / ナノマイクロシステム

  • ものづくり技術(機械・電気電子・化学工学) / 制御、システム工学

 

研究経歴 【 表示 / 非表示

  • 液架橋力グリッパ

    研究期間: 2008年4月 - 現在

  • インテリジェンス・マイクロロボット・ファクトリの実現

    その他の研究制度  

    研究期間:

  • 顕微鏡下マイクロ・プロセッシング

    研究期間:

  • 多機能マイクロロボットの開発

    研究期間:

  • ナノロボティクス技術を用いたナノマニピュレーター

    その他の研究制度  

    研究期間:

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著書 【 表示 / 非表示

  • ロボット制御学ハンドブック

    編集幹事会( 松野文俊(主査),大須賀公一(幹事),松原 仁, 野田五十樹,稲見昌彦)( 担当: 分担執筆)

    近代科学社  2017年12月  ( ISBN:9784764904736

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    総ページ数:1024   担当ページ:715-717   記述言語:日本語 著書種別:学術書

  • 次世代センサハンドブック

    藍 光郎 他( 担当: 共著 ,  範囲: 基礎編10章4節「電磁・磁歪アクチュエータ」)

    培風館  2008年 

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    記述言語:日本語 著書種別:学術書

学位論文 【 表示 / 非表示

  • 多機能超小型ロボットの開発と顕微鏡下マイクロ・プロセッシンググ

    渕脇 大海

    2004年3月

    学位論文(博士)   単著  

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    電気通信大学 電気通信学研究科 機械制御工学専攻
    XYθ軸の三自由度をもつ5cm3のホロノミック型自走式精密位置決め機構の開発と,四つの積層型圧電素子への入力電圧について説明している。、繰り返し補正法により、任意軸の直進動作、任意点を中心とする回転動作が可能である事を実験により示している。また、自走機構に搭載する球面アクチュエータの設計、試作、実験結果を報告している。応用実験として3台の自走機構と二台の球面アクチュエータによる微小パイプの操作、小型の羽虫の解体作業について報告している。

  • 多機能マイクロロボットの開発と電顕内マイクロ・プロセッシング

    渕脇 大海

    2001年3月

    学位論文(修士)   単著  

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    電気通信大学 電気通信学研究科 機械制御工学専攻
    Xθ軸の二自由度をもつ2cm3の自走式精密位置決め機構の開発と,4台による走査電子顕微鏡の真空チャンバ内での静電気力によるピック&プレース、YAGレーザー加工実験について報告している。さらに、二自由度の自走機構の経路生成の限界について述べ、XYθの独立三自由度を有する自走式精密位置決め機構が必要であることを,背景技術を参照しながら説明した。提案した三自由度の新機構の基本構成と動作原理の説明、設計、開発、実験結果について説明している。

論文 【 表示 / 非表示

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総説・解説記事等 【 表示 / 非表示

  • ソフトマターによる小型ロボット技術

    渕脇 大海

    日本設計工学会誌   56 ( 9 )   445 - 448   2021年9月  [査読有り]

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)   出版者・発行元:日本設計工学   単著  

    本解説では,最近活発化している昆虫・微生物の柔軟性を目指したソフトロボット技術の研究活動について概説を述べる.ソフトロボットの小型化技術は,「内力駆動型」と「外力駆動型」の2つに大別できる. 以下ではそれぞれについて例を示しながら特徴を説明する.

  • デスクトップ・マイクロロボット・ファクトリにおける精密位置計測-ナノテクノロジーを支える生産システムに向けて-

    電気学会誌   124-E ( 12 )   449 - 553   2004年

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(大学・研究所紀要)   単著  

  • デスクトップマイクロロボットファクトリの構築, 研究室紹介記事

    精密工学会誌   70 ( 8 )   1049 - 1050   2004年

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(大学・研究所紀要)   単著  

産業財産権 【 表示 / 非表示

  • マイクロ流体デバイス、及びその製造方法

    太田 裕貴, 渕脇 大海, 橘 大毅, 田中 良巳

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    出願人:国立大学法人横浜国立大学

    出願番号:特願2019_147423  出願日:2019年8月9日

    出願国:国内  

    本実施形態にかかるマイクロ流体デバイスの製造方法は、らせん溝が形成されたらせん
    部を有するワックス型を3Dプリンタにより作製するステップと、前記ワックス型の周り
    を造形材料で固めるステップと、前記ワックス型を溶かして、造形材料から取り出すステ
    ップと、を備えたものである。このようにすることで、効率よく流体を混合することがで
    きる。

  • AMPLE MOVEMENT CONTROL UNIT, SAMPLE MOVEMENT PARAMETERS ACQUISITION METHOD, AND SAMPLE MOVEMENT CONTROL METHOD

    Ohmi Fuchiwaki, Naoto Chiba, Hisayuki Aoyama

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    出願人:National University Corporation the University of Electro-Communications

    出願番号:2,577,280(Canada), 2006-531248(Japan), 1  出願日:2006年

    出願国:外国  

  • 移動装置及びプログラム

    渕脇大海, 八釼学

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    出願人:国立大学法人横浜国立大学

    特許番号/登録番号:特許第6168592号  発行日:2017年7月7日

    出願国:国内  

    近年、情報機器や半導体デバイス等の製品の小型化が進むに連れ、これら小型製品の量産を支える基盤技術として、微小な移動を制御できる小型移動装置の需要が高まっている
    。このような背景から、従来、圧電アクチュエータを駆動源とした精密自走機構(移動装置)の研究が行われている(特許文献1、非特許文献1)。
    【0003】
    この研究では、一対のU字型のフレームを電磁石として交互に強磁性体性の走行面に吸着させ、アクチュエータの伸縮と同期させることで連続微動する尺取虫型の四点接地型移動装置の開発が進められている。これにより移動装置の小型化、軽量化を促進し、省エネルギー、低振動、定床面積、独立三自由度の経路生成を特長とする精密作業の実現が期待されている。

  • 保持部材及び実装装置

    田中良巳, 今井健一郎,小林航也, 毛利紀之, 渕脇大海

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    出願人:国立大学法人横浜国立大学

    出願番号:特願2016-041572  出願日:2016年3月3日

    出願国:国内  

    微小コイルに水を毛細管現象で保持する事で
    微小な部品を液架橋力により好適に保持可能な保持部材及び実装装置

  • 移動装置

    渕脇大海, 大井章生

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    出願人:国立大学法人横浜国立大学

    出願番号:特願2013-059013  出願日:2013年3月21日

    出願国:国内  

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受賞 【 表示 / 非表示

  • 最優秀論文賞

    2014年11月   アジア精密工学会  

    受賞者:青野弘幸, 渕脇大海

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    ボルタ電池の原理で電気エネルギーを自己発電し、Combアクチュエータにより自己推進する液中マイクロロボットの理論解析に関する研究です。電気回路モデルと動力学モデルの連成解析により、必要機能や課題について詳細に検証されている事、テーマの斬新性、プレゼンテーションの内容等から、優秀な論文内容・発表技術を有すると評価され受賞に至った。

  • 2002年度精密工学会春季大会学術講演会ベストプレゼンテーション賞

    2003年    

科研費(文科省・学振)獲得実績 【 表示 / 非表示

  • ピラミッド型CSV姿勢制御装置による人工衛星の小型化

    2020年4月 - 2023年3月

    科学研究費補助金  基盤研究(C)

    代表者:樋口丈浩

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    資金種別:競争的資金

  • 小型自走ロボットとロボットアームによる分散協調型フレキシブル精密生産法の創出

    2016年4月 - 2019年3月

    科学研究費補助金  基盤研究(C)

    代表者:渕脇 大海

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    資金種別:競争的資金

  • 自己発電かつ自律推進する液中マイクロロボットの開発

    2012年4月 - 2015年3月

    科学研究費補助金  萌芽研究

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    資金種別:競争的資金

  • チップ部品実装用自走式精密位置決め機構の開発

    2010年4月 - 2012年3月

    科学研究費補助金  若手研究(B)

    代表者:渕脇 大海

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    資金種別:競争的資金

その他競争的資金獲得・外部資金受入状況 【 表示 / 非表示

  • モータ減速機の軸受偏心量のXYθ変位センサの開発

    2022年1月 - 2022年12月

    民間財団等  公益財団法人津川モータ研究財団 研究助成

    代表者:渕脇 大海

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    担当区分:研究代表者

    現在の精密携帯機器の普及にみられるように,汎用性の高い産業用ロボットの分野において, μmオーダーの分解能での精密作業は今後ますます重要となる.産業用ロボットの高精度化のためには,ロボットの関節に相当するモータ減速機の回転軸の偏心量を計測し,マニピュレータ先端の誤差を補正することが必要である.
    本研究では,「4つのエンコーダ」と「一体型2次元スケール」により構成される、モータ減速機の軸受偏心量の「XYθ変位センサ」を開発し,産業用ロボットの関節の偏心量を定量評価することを目的とする.

  • 運動機能とセンシング機能を併せ持つ「フレキシブル・エレクトロニクス」の実現

    2021年4月 - 2022年3月

    民間財団等  電子回路基板技術振興財団研究助成

    代表者:渕脇 大海

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    [目的]
    「フレキシブルエレクトロニクス」に「運動機能」と「センシング機能」を付与するのに必要なゲル上への10µmの分解能での液体金属の配線技術の確立.
    <内容>
    [アクチュエータ技術の現状と問題点]
    <超柔軟かつ超高精細な人工筋肉アクチュエータとセンシング機能の実現の必要性>
    人体には大小含めて600を超える筋肉が存在する.人工的に筋肉を造形し,運動機能だけでなく,センシング機能を付与する技術は,フレキシブルエレクトロニクス・バイオメカニクス分野の最重要課題の一つである.しかし,既存のアクチュエータ技術では,生体筋肉の小型軽量性,柔軟性,複雑形状性を実現できない.
    表1に主なソフト・アクチュエータの比較を示す.申請者らの提案する「液体金属ゲル」アクチュエータは,ゲル内部に液体金属の配線を封入し,電流を流すことで発生するローレンツ力で駆動する.液体金属の超柔軟性により生体筋肉と同レベルの柔軟性・複雑形状性・高速応答性・小型軽量性を持ち,生体適合性も高いため,「人工筋肉」として理想的な特性を有している.また超柔軟なゲルの変形により液体金属の電気特性の変化を増幅する事で圧力,液体成分の高感度なセンシング機能・「人工神経系」を付与できる.
    本申請では,人工臓器に運動機能とセンシング機能を付与するのに必要な10µmの分解能での液体金属のゲル上への配線技術の確立を目的とする.

  • 小型精密自走ロボットのXYΘ精密位置決め制御の高速化とAFMへの応用

    2020年4月 - 2021年3月

    民間財団等  スズキ財団 一般科学技術研究助成金

    代表者:渕脇大海

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    精密機械工場の小型軽量化につながるインチワーム型ホロノミック精密自走ロボットに複数個のエンコーダにより構成される内界センサを搭載し, XYθ変位の精密制御を高速化することを第一の目的とする。第二の目的として,原子間力顕微鏡(AFM)のスキャナーとカンチレバーを2台に搭載し,AFMの観察範囲の拡大と自在化を実現する.

  • 未来の精密機械工場 のフレキシブル化・ 軽量化に つながる XYθ精密自走ロボットの 位置決め精度向上と速度向上

    2020年4月 - 2021年3月

    民間財団等  公益財団法人マザック財団 研究開発助成

    代表者:渕脇 大海

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    <目的>
     XYθ精密自走ロボットの速度向上と位置決め精度の向上

    <新規性・独創性>
     XYθ精密自走ロボット群を自在に任意軌道で制御できるようになれば,任意の位置・姿勢による複数のツールによる高度な精密作業が可能となり,変量多品種化に必要な作業システムの再編成への適応力が飛躍的に向上する.産業的・学術的に,これまでに自走ロボット群をXYθ並列に超精密位置決め制御する研究は他に類を見ない.本研究により,速度向上と位置決め精度向上を実現すれば,さらにXYθ精密自走ロボットの産業用ロボットとしての実用性・有用性が向上する.

  • ネジ型流路によるμミキサーに関する研究発表および議論,マイクロTAS分野の研究調査

    2019年10月

    公益財団法人 スズキ財団  公益財団法人 スズキ財団 研究者海外研修助成金

    代表者:渕脇 大海

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     µTAS2019(微小流路デバイスに関する国際会議、バーゼル国際会議場、バーゼル、スイス)に参加し、次のような活動を行った。

    <日程と活動内容>
    10月26日 ・研究成果発表会の発表準備・資料の事前調査
    10月27日~30日 ・研究成果発表会への参加(ポスターセッション,講演発表)
    10月29日・研究成果の口頭発表(英語)への参加
    ・同分野の研究者とのディスカッションへの参加

    <成果>
    10月27日~30日の研究成果発表会では、微小流路デバイス(µTAS)に関する様々な最新技術の調査と、その問題点について学ぶことができた。
    10月29日の研究成果のポスター発表では、今回研究したネジ型μミキサーの作成・設計・モデル化・解析・実験結果について発表を行った。様々な研究分野の研究者に研究内容を説明し、様々な角度から大変有意義な議論を行うことができた。

    <公表した講演論文>
    題名:3D HELICAL MICROMIXER BY LOST WAX CASTING
    著者:Daiki Tachibana, Ken Matsubara, Yoshimi Tanaka, Hiroki Ota, and Ohmi Fuchiwaki
    掲載誌:Proceedings of 2019 Int. Conf. on Miniaturized Systems for Chemistry and Life Sciences (µTAS 2019)
    ページ番号: pp.574 - 575
    開催年月日:October 27-31, 2019. Basel, SWITZERLAND

    <謝辞>
    貴助成金により、航空チケット代、ホテル代の一部を拠出させていただき、充実した海外研修を行う事が出来ました。ありがとうございました。この研修の成果を、今後の研究および教育活動にも還元させていただく所存です。

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研究発表 【 表示 / 非表示

  • 超小型ピラミッド型VS-CMG姿勢制御装置の試験機開発(JSASS-2021-4123))

    星加那音,及川航平,藤井元春,海江田蒼,渕脇大海,樋口丈浩

    日本航空宇宙学会第 65 回宇宙科学技術連合講演会講演集,オンライン開催  2021年11月  日本航空宇宙学会

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    開催年月日: 2021年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:オンライン開催  

  • 振動ピペットによる局所流動発生デバイスの開発とガラス球の挙動の調査(MN1-10P2-3)

    大石拓巳, 渕脇大海

    日本機械学会第12回マイクロ・ナノ工学シンポジウム  2021年10月  日本機械学会、マイクロ・ナノ工学部門

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    開催年月日: 2021年10月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:オンライン開催  

  • 画像FBを用いた液架橋力マニピュレータによる微小物の精密位置決め(MN1-10P2-9)

    迫涼平, 伊藤貴俊, 西山優希, 福知絵梨, 渕脇大海

    日本機械学会第12回マイクロ・ナノ工学シンポジウム  2021年10月  日本機械学会、マイクロ・ナノ工学部門

     詳細を見る

    開催年月日: 2021年10月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:オンライン開催  

  • PVAリフトオフを用いた超柔軟材料上の液体金属配線加工技術の創出(MN1-11A3-2)

    村上航輝,橘大毅,栃内亮太,伊佐野雄司, 中村史香,松田涼佑,倪思捷,桑原正貴, 上野和英,三木則尚,太田裕貴,渕脇大海

    日本機械学会第12回マイクロ・ナノ工学シンポジウム  2021年10月  日本機械学会、マイクロ・ナノ工学部門

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    開催年月日: 2021年10月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:オンライン開催  

  • ダブルノズル型液架橋力グリッパによる1mmサイズの立方体,三角柱,螺旋コイルのピック&プレースの実現(MN1-09A3-2)

    西山優希, 田中健太, 伊藤貴俊, 迫涼平, 福知絵梨, 渕脇大海

    日本機械学会第12回マイクロ・ナノ工学シンポジウム  2021年10月  日本機械学会、マイクロ・ナノ工学部門

     詳細を見る

    開催年月日: 2021年10月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:オンライン開催  

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共同研究希望テーマ 【 表示 / 非表示

  • 精密マニピュレーションの研究開発

  • 精密位置決め装置の開発

  • 小型ロボット・機構の開発

  • アクチュエータの開発

共同・受託研究情報 【 表示 / 非表示

  • YAGレーザーによる電顕内プロセッシングシステム

    研究期間:  -   

 

担当授業科目(学内) 【 表示 / 非表示

  • 2022年度   統合システム設計B

    大学院理工学府

  • 2022年度   統合システム設計A

    大学院理工学府

  • 2022年度   統合システム製作B

    大学院理工学府

  • 2022年度   統合システム製作A

    大学院理工学府

  • 2022年度   数学演習Ⅰ

    理工学部

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教育活動に関する受賞 【 表示 / 非表示

  • 日本機械学会教育賞

    2020年04月16日   日本機械学会  

    受賞者(グループ): 横浜国立大学・機械工学教育プログラム

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    学部一年生から最先端研究に参加できる ROUTE(Research Opportunities for UndergraduaTEs) プロジェクトの実践

その他教育活動及び特記事項 【 表示 / 非表示

  • 2022年01月
     
     
    若手優秀講演フェロー賞   (学生の学会賞等の受賞実績)

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    受賞者:村上航輝(横浜国立大学大学院理工学府 博士課程前期1年) 指導教員:渕脇大海 准教授、太田裕貴 准教授 受賞論文:「PVAリフトオフを用いた超柔軟材料上の液体金属配線加工技術の創出」 授与者:一般社団法人 日本機械学会 マイクロ・ナノ工学部門 授与日:2022(R4)年1月18日 その他:12回マイクロ・ナノ工学シンポジウム, オンライン開催,MN1-11A3-2, 10月, 2021 (対象講演論文)村上航輝,橘大毅,栃内亮太,伊佐野雄司, 中村史香,松田涼佑,倪思捷,桑原正貴, 上野和英,三木則尚,太田裕貴,渕脇大海

  • 2020年10月
     
     
    若手優秀講演賞   (学生の学会賞等の受賞実績)

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    受賞者:橘大毅(横浜国立大学大学院理工学府博士課程前期2年) 指導教員:渕脇大海 准教授 受賞論文:「水中での多様な高速動作を可能とする電磁ゲルアクチュエータの開発」 (橘大毅(発表),神崎崇志,村上航輝,太田裕貴,渕脇大海) 授与団体:日本機械学会 受賞年月:2020(R2)年10月 その他:第11回マイクロナノ工学シンポジウム講演論文集,オンライン開催,27A2-MN1-1

  • 2020年09月
     
     
    アドバンスト・ベストプレゼンテーション賞   (学生の学会賞等の受賞実績)

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    受賞者:田邉健冴(横浜国立大学大学院理工学府博士課程前期1年) 指導教員:渕脇大海 准教授 受賞論文:「インチワーム型精密位置決め自走機構の圧電アクチュエータへの入力電圧調整による動作補正」 (田邉健冴(発表)),塩田雅人,渕脇大海) 授与団体:精密工学会秋季大会学術講演会 受賞年月:2020(R2)年9月1-7日 その他:2020精密工学会秋季大会,講演論文,発表番号C0102,pp. 261-262.,オンデマンド開催

 

委員歴 【 表示 / 非表示

  • 精密工学会

    2020年04月 - 現在  第1次選考委員(論文賞等)

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    委員区分:学協会 

  • 日本機械学会・マイクロ・ナノ工学部門

    2020年04月 - 現在  代議員,運営委員

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    委員区分:学協会 

  • 精密工学会

    2018年04月 - 現在  校閲委員

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    委員区分:学協会 

  • 2009年日本ロボット学会年次大会

    2008年03月 - 2009年9月  幹事(機器展示担当)

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    委員区分:その他 

社会活動(公開講座等) 【 表示 / 非表示

  • 出張講義

    役割:講師

    多摩高校  神奈川県立多摩高校  2019年11月

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    対象: 高校生

    種別:出前授業

    講義名:「レゴで学ぶ機構学」
    多摩高校二年生:
    <概要>
    機構とは,エンジン,自動車のワイパー,歯車装置などのように,複数の部品が互いに限定された相対運動を行い,所望の機能を果たすように設計された機械の基本要素である.
    本講義では、身の回りにある代表的な機構のレゴ教材を配布し,受講者が動く仕組みを観察したり,機構を手で動かしたりすることで,機構の動作を観察・体験する事を目的とする.

  • レゴで学ぶ機構学

    役割:講師

    横浜国立大学  横浜国立大学  2019年6月

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    対象: 幼稚園以下, 小学生, 中学生, 高校生, 保護者, 社会人・一般

    種別:公開講座

    機構とは,エンジン,自動車のワイパー,歯車装置などのように,複数の部品が互いに限定された相対運動を行い,所望の機能を果たすように設計された機械の基本要素である.
    本講義では、身の回りにある代表的な機構のレゴ教材を配布し,受講者が動く仕組みを観察したり,機構を手で動かしたりすることで,機構の動作を観察・体験する事を目的とする.

  • 出張講義

    役割:講師

    立川国際中等教育学校  立川国際中等教育学校  2014年10月

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    対象: 高校生

    種別:出前授業

    機構とは,エンジン,自動車のワイパー,歯車装置などのように,複数の部品が互いに限定された相対運動を行い,所望の機能を果たすように設計された機械の基本要素である.
    本講義では、身の回りにある代表的な機構のレゴ教材を配布し,受講者が動く仕組みを観察したり,機構を手で動かしたりすることで,機構の動作を観察・体験する事を目的とする.

  • 出張講義

    役割:講師

    希望ヶ丘高校  神奈川県立希望が丘高校  2013年7月

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    対象: 高校生

    種別:出前授業

    機構とは,エンジン,自動車のワイパー,歯車装置などのように,複数の部品が互いに限定された相対運動を行い,所望の機能を果たすように設計された機械の基本要素である.
    本講義では、身の回りにある代表的な機構のレゴ教材を配布し,受講者が動く仕組みを観察したり,機構を手で動かしたりすることで,機構の動作を観察・体験する事を目的とする.