研究経歴 【 表示 ／ 非表示 】

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• 圧電歩行式ホロノミック精密自走ボットの機構・計測・制御・応用の研究

  研究期間： 2020年4月 - 2028年3月

• 電磁石式ホロノミック精密自走ボット

  研究期間： 1999年4月 - 2022年

• 超小型サイクロイド減速機の開発と多軸マニピュレータへの応用

  その他の研究制度  

  研究期間： 2022年3月 - 2026年3月

• SMAアクチュエータの応答周波数の向上

  受託研究  

  研究期間： 2019年4月 - 2026年3月

• 複数のエンコーダによるXYθ変位センサの開発

  その他の研究制度  

  研究期間： 2015年4月 - 2028年3月

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著書 【 表示 ／ 非表示 】

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• ロボット制御学ハンドブック

  編集幹事会（ 松野文俊（主査），大須賀公一（幹事），松原 仁， 野田五十樹，稲見昌彦）（ 担当： 分担執筆）

  近代科学社  2017年12月  （ ISBN:9784764904736 ）

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  総ページ数：1024   担当ページ：715-717   記述言語：日本語 著書種別：学術書

• 次世代センサハンドブック

  藍 光郎 他（ 担当： 共著 ,  範囲: 基礎編10章4節「電磁・磁歪アクチュエータ」）

  培風館  2008年 

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  記述言語：日本語 著書種別：学術書

学位論文 【 表示 ／ 非表示 】

学位論文 【 表示 ／ 非表示 】

• 多機能超小型ロボットの開発と顕微鏡下マイクロ・プロセッシンググ

  渕脇　大海

  2004年3月

  学位論文（博士）   単著  

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  電気通信大学 電気通信学研究科 機械制御工学専攻
  XYθ軸の三自由度をもつ５ｃｍ３のホロノミック型自走式精密位置決め機構の開発と，四つの積層型圧電素子への入力電圧について説明している。、繰り返し補正法により、任意軸の直進動作、任意点を中心とする回転動作が可能である事を実験により示している。また、自走機構に搭載する球面アクチュエータの設計、試作、実験結果を報告している。応用実験として３台の自走機構と二台の球面アクチュエータによる微小パイプの操作、小型の羽虫の解体作業について報告している。

• 多機能マイクロロボットの開発と電顕内マイクロ・プロセッシング

  渕脇　大海

  2001年3月

  学位論文（修士）   単著  

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  電気通信大学 電気通信学研究科 機械制御工学専攻
  Xθ軸の二自由度をもつ２ｃｍ３の自走式精密位置決め機構の開発と，４台による走査電子顕微鏡の真空チャンバ内での静電気力によるピック＆プレース、ＹＡＧレーザー加工実験について報告している。さらに、二自由度の自走機構の経路生成の限界について述べ、XYθの独立三自由度を有する自走式精密位置決め機構が必要であることを，背景技術を参照しながら説明した。提案した三自由度の新機構の基本構成と動作原理の説明、設計、開発、実験結果について説明している。

論文 【 表示 ／ 非表示 】

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• Untethered Autonomous Holonomic Mobile Micromanipulator for Operations in Isolated Confined Spaces

  Ryosuke Kinoshita, Rintaro Minegishi, Chihiro Sekine, Yohei Tsukui, Yuta Sunohara, Yuko Nishimura, … 全著者表示

  Advanced Intelligent Systems   2400872   2025年1月  [査読有り]

  DOI

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  担当区分：最終著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：WILEY   共著  

  With increasing miniaturization of portable electronic devices, conventional positioning systems have become inefficient in terms of size and energy consumption. As workspaces shrink, the need for precise autonomous manipulation in confined and isolated environments increases, particularly in areas such as electronics and biological assemblies. Herein, an autonomous, untethered, holonomic, mobile micromanipulator driven by piezoelectric actuators with nanometer resolution is developed. The micromanipulator comprises a driving circuit, single-board computer, battery, manipulator, and small camera; it is lightweight (515 g), compact (90 × 116 × 104 mm), and untethered, capable of independently operating in confined and dangerous spaces for humans. The micromanipulator can autonomously position a single object with a positioning error of 0.18 ± 0.51 mm and an angular deviation of −0.4° ± 1.2°, utilizing image recognition, machine learning, and visual feedback. Moreover, the micromanipulator is verified to function in extreme conditions that simulate draft chambers and clean benches, where it successfully performs circuit mounting in confined space. The device can arrange droplets under microscopy for applications in chemical and biomedical fields, demonstrating its versatility and precise positioning capabilities. Additionally, its multi-scale applications are explored from centimeters to sub-micrometers and adjusted to the magnification capabilities of various microscopes.

  その他リンク： https://advanced.onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1002/aisy.202400872

• Automatic Holonomic Mobile Micromanipulator for Submillimeter Objects Inspired by the Rhinoceros Beetle

  Suzuki, M., Iida, Y., Tsukui, Y., Kusama, H., Kinoshita, R., Kusui, E., Sunohara, Y., Minegishi, R. … 全著者表示

  Advanced Intelligent Systems   2300517   2024年3月  [査読有り]

  DOI Web of Science

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  担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：WILEY   共著  

  Holonomic mobile micromanipulators driven by piezoelectric actuators offer precision and compact design. However, attaining both high speed and positioning repeatability with sufficient load capacity poses challenges, given that lightweight robots are susceptible to nonuniform driving surfaces and external forces. A holonomic beetle (HB) is proposed to realize a wide range, compact size, precise holonomic motion, automatic micromanipulation, and high-speed movement simultaneously. Inspired by the biological makeup of a Rhinoceros Beetle, a length, weight, and load capacity of 8 cm, 74 g, and of 2000 g, respectively, are used. The HB is a two-legged robot with a pseudoalternating tripod gait locomotion principle, with five piezoelectric actuators for XYθ displacement and switching of the contact leg. It achieves maximum walking velocities of 11.6 mm s−1 for translational motion and 19.3 deg s−1 for rotation, with a displacement resolution of 12 nm. Notably, under open-loop control, the HB demonstrates high repeatability with a coefficient of variation of 0.3%. It exhibits the capability to climb 30°-inclined surfaces, traverse flat surfaces with 0.1 mm bumps, and navigate 30 mm pits. Furthermore, the HB showcases practical automatic micromanipulation through visual servo control and machine learning, presenting potential applications in biomedical and microassembly fields.

  その他リンク： https://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1002/aisy.202300517

• Self-assembling bilayer wiring with highly conductive liquid metal and insulative ion gel layers

  Murakami Koki, Isano Yuji, Asada Juri, Usami Natsuka, Isoda Yutaka, Takano Tamami, Matsuda Ryosuke, … 全著者表示

  SCIENTIFIC REPORTS   13 ( 1 )   2023年4月  [査読有り]

  DOI Web of Science

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  記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   共著  

• Precise Position Control of Holonomic Inchworm Robot Using Four Optical Encoders

  Tanabe, Kengo, Masato Shiota, Eiji Kusui, Yohei Iida, Hazumu Kusama, Ryosuke Kinoshita, Yohei Tsuku … 全著者表示

  MICROMACHINES   14 ( 2 )   375   2023年2月  [査読有り]

  DOI Web of Science

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  担当区分：最終著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI   共著  

  A pioneer in scholarly, open access publishing, MDPI has supported academic communities since 1996. Based in Basel, Switzerland, MDPI has the mission to foster open scientific exchange in all forms, across all disciplines.
  
  Our 422 diverse and open access journals, including 413 peer-reviewed journals and 9 conference journals, are supported by more than 115,000 academic experts who share our mission, values, and commitment to providing high-quality service for our authors. We serve scholars from around the world to ensure the latest research is freely available and all content is distributed under a Creative Commons Attribution License (CC BY).
  
  MDPI publishes over 98 journals that are ranked as high impact within their fields. To view the current impact factors for MDPI journals (according to the Journal Citation Reports), please visit our yearly announcement page here.
  
  With additional offices in Beijing, Wuhan, Tianjin and Nanjing (China), Barcelona (Spain), Belgrade and Novi Sad (Serbia), Manchester (UK), Tokyo (Japan), Cluj and Bucharest (Romania), Toronto (Canada), Kraków (Poland), Singapore (Singapore) and Bangkok (Thailand), MDPI has published the research of more than 330,000 individual authors and our journals receive more than 25 million monthly webpage views.

  その他リンク： https://www.mdpi.com/2072-666X/14/2/375

• Vision Feedback Control for the Automation of the Pick-and-Place of a Capillary Force Gripper

  Ito Takatoshi, Fukuchi Eri, Tanaka Kenta, Nishiyama Yuki, Watanabe Naoto, Fuchiwaki Ohmi

  MICROMACHINES   13 ( 8 )   1270   2022年8月  [査読有り]

  DOI Web of Science

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  担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   共著  

  その他リンク： https://www.mdpi.com/2072-666X/13/8/1270

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総説・解説記事等 【 表示 ／ 非表示 】

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• ソフトマターによる小型ロボット技術

  渕脇 大海

  日本設計工学会誌   56 ( 9 )   445 - 448   2021年9月  [査読有り]

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  記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）   出版者・発行元：日本設計工学   単著  

  本解説では，最近活発化している昆虫・微生物の柔軟性を目指したソフトロボット技術の研究活動について概説を述べる．ソフトロボットの小型化技術は，「内力駆動型」と「外力駆動型」の2つに大別できる．　以下ではそれぞれについて例を示しながら特徴を説明する．

• デスクトップ・マイクロロボット・ファクトリにおける精密位置計測－ナノテクノロジーを支える生産システムに向けて－

  電気学会誌   124-E ( 12 )   449 - 553   2004年

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  記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（大学・研究所紀要）   単著  

• デスクトップマイクロロボットファクトリの構築, 研究室紹介記事

  精密工学会誌   70 ( 8 )   1049 - 1050   2004年

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  記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（大学・研究所紀要）   単著  

産業財産権 【 表示 ／ 非表示 】

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• アクチュエータ及びアクチュエータ駆動方法

  小川貴博、渕脇大海、飯塚寛太、藤田修二、井上幸人、武井智哉、黒田容平、檜山彩夏

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  出願人：ソニーグループ株式会社

  出願番号：PC T/JP2023/038249  出願日：2023年10月24日

  公開番号：WO 2024/101137 Al  公開日：2024年5月16日

  権利者：ソニーグループ株式会社

• マイクロ流体デバイス、及びその製造方法

  太田 裕貴, 渕脇 大海, 橘 大毅, 田中 良巳

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  出願人：国立大学法人横浜国立大学

  出願番号：特願2019_147423  出願日：2019年8月9日

  出願国：国内  

  本実施形態にかかるマイクロ流体デバイスの製造方法は、らせん溝が形成されたらせん
  部を有するワックス型を３Ｄプリンタにより作製するステップと、前記ワックス型の周り
  を造形材料で固めるステップと、前記ワックス型を溶かして、造形材料から取り出すステ
  ップと、を備えたものである。このようにすることで、効率よく流体を混合することがで
  きる。

• AMPLE MOVEMENT CONTROL UNIT, SAMPLE MOVEMENT PARAMETERS ACQUISITION METHOD, AND SAMPLE MOVEMENT CONTROL METHOD

  Ohmi Fuchiwaki, Naoto Chiba, Hisayuki Aoyama

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  出願人：National University Corporation the University of Electro-Communications

  出願番号：2,577,280(Canada), 2006-531248(Japan), 1  出願日：2006年

  出願国：外国  

• 移動装置及びプログラム

  渕脇大海, 八釼学

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  出願人：国立大学法人横浜国立大学

  出願番号：特願2013-50979  出願日：2013年3月1日

  公開番号：特開2014-177152  公開日：2014年9月2日

  特許番号/登録番号：特許第6168592号  発行日：2017年7月7日

  出願国：国内  

  近年、情報機器や半導体デバイス等の製品の小型化が進むに連れ、これら小型製品の量産を支える基盤技術として、微小な移動を制御できる小型移動装置の需要が高まっている
  。このような背景から、従来、圧電アクチュエータを駆動源とした精密自走機構（移動装置）の研究が行われている（特許文献１、非特許文献１）。
  【０００３】
  この研究では、一対のＵ字型のフレームを電磁石として交互に強磁性体性の走行面に吸着させ、アクチュエータの伸縮と同期させることで連続微動する尺取虫型の四点接地型移動装置の開発が進められている。これにより移動装置の小型化、軽量化を促進し、省エネルギー、低振動、定床面積、独立三自由度の経路生成を特長とする精密作業の実現が期待されている。

• 保持部材及び実装装置

  田中良巳, 今井健一郎,小林航也, 毛利紀之, 渕脇大海

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  出願人：国立大学法人横浜国立大学

  出願番号：特願2016-041572  出願日：2016年3月3日

  出願国：国内  

  微小コイルに水を毛細管現象で保持する事で
  微小な部品を液架橋力により好適に保持可能な保持部材及び実装装置

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受賞 【 表示 ／ 非表示 】

受賞 【 表示 ／ 非表示 】

• 最優秀論文賞

  2014年11月   アジア精密工学会  

  受賞者：青野弘幸，　渕脇大海

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  ボルタ電池の原理で電気エネルギーを自己発電し、Combアクチュエータにより自己推進する液中マイクロロボットの理論解析に関する研究です。電気回路モデルと動力学モデルの連成解析により、必要機能や課題について詳細に検証されている事、テーマの斬新性、プレゼンテーションの内容等から、優秀な論文内容・発表技術を有すると評価され受賞に至った。

• 2002年度精密工学会春季大会学術講演会ベストプレゼンテーション賞

  2003年    

科研費（文科省・学振）獲得実績 【 表示 ／ 非表示 】

科研費（文科省・学振）獲得実績 【 表示 ／ 非表示 】

• ピラミッド型CSV姿勢制御装置による人工衛星の小型化

  2020年4月 - 2023年3月

  科学研究費補助金  基盤研究(C)

  代表者：樋口丈浩

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  資金種別：競争的資金

• 小型自走ロボットとロボットアームによる分散協調型フレキシブル精密生産法の創出

  2016年4月 - 2019年3月

  科学研究費補助金  基盤研究(C)

  代表者：渕脇　大海

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  資金種別：競争的資金

• 自己発電かつ自律推進する液中マイクロロボットの開発

  2012年4月 - 2015年3月

  科学研究費補助金  萌芽研究

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  資金種別：競争的資金

• チップ部品実装用自走式精密位置決め機構の開発

  2010年4月 - 2012年3月

  科学研究費補助金  若手研究(B)

  代表者：渕脇　大海

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  資金種別：競争的資金

• 多機能マイクロロボットの開発と顕微鏡下マイクロプロセッシング

  2002年4月 - 2003年4月

  日本学術振興会  特別研究員奨励費

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  担当区分：研究代表者 

その他競争的資金獲得・外部資金受入状況 【 表示 ／ 非表示 】

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• 小型作業ロボットの精密変位計測と精密位置決め制御（一年毎審査,３年継続)

  2023年4月 - 2026年3月

  民間財団等  高橋産業経済研究財団研究助成

  代表者：渕脇　大海

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  担当区分：研究代表者

  ロボット技術は多分野で自動化に貢献しているが，顕微作業や精密機器の隙間等の狭所での多軸精密作業への応用には，ロボット技術の小型化と高精度化が必要となる．
  　本研究では，小型作業ロボットの「①精密変位計測」，「②精密位置決め制御」
  の２つの課題を達成することで、ロボット技術による狭所での多軸精密作業の自動化への突破口を開く．

• 高精度と高い汎用性を併せ持つ４軸精密作業ロボットの実現

  2025年4月 - 2026年3月

  民間財団等  一般財団法人中西奨学会 2024年度研究助成

  代表者：渕脇　大海

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  担当区分：研究代表者

  　ロボット技術は多分野で自動化に貢献している．もしも世界中の機器の隙間に簡単に設置できる「超小型で高性能なロボット」を実現出来れば，ニーズに応じて機能を自由にカスタマイズできるため，様々な機器の稼働率・応用範囲を大幅に拡大できる．しかし動作精度が１０μｍ程と不十分であるため，精密作業が必要な組立作業の実用性に課題がある．また狭所作業のための小型化技術も不十分である．
  　本研究の目的は以下の二つである．
  ①「小型精密XYZθステージ」と自走機能の付与
  　　：広範囲・狭所にて１μｍの精度で精密作業できる自走型の直動型精密XYZθステージを開発する
  ②「機械学習による多軸精密作業の自動化」
  　　：複雑形状の1～0.05mm微小部品の②―１：自動検出，②―２：自動組立に取り組む．
  　以上より，「高精度と高い汎用性を併せ持つ４軸精密作業ロボット」を実現し，ロボット技術の小型化・高精度化・作業範囲拡大を同時に実現するブレークスルー技術を創出する．

• 超小型サイクロイド減速機を搭載した超小型６軸精密作業ロボットの実現

  2025年1月 - 2025年12月

  民間財団等  公益財団法人津川モータ研究財団　研究助成

  代表者：渕脇　大海

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  担当区分：研究代表者

  ロボット技術は多分野で自動化に貢献している。もしも世界中の機器の隙間に簡単に設置できる「超小型で高性能なロボット」を実現出来れば，ニーズに応じて機能を自由にカスタマイズできるようになるため，様々な機器の稼働率・応用範囲を大幅に拡大できる．
  本研究では，2023年採択課題で開発した「超小型サイクロイド減速機」により，狭所での精密作業に高い汎用性を発揮できる「超小型６軸精密作業ロボット」を創出することを目的とする．
  

• ６軸精密自走ロボットの開発と機械学習による自動精密作業の実現

  2024年4月 - 2026年3月

  民間財団等  メカトロニクス技術高度化「研究助成」

  代表者：渕脇　大海

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  担当区分：研究代表者

  高い汎用性を持つロボット技術は工業・農業・食品等の多分野で自動化に貢献しているが，精密
  作業分野での応用は進んでいない．もしも既存機器の狭所に簡単に設置できる「超小型で高性能な
  ロボット」を実現出来れば，組立・加工・計測・回路実装・細胞操作等の精密作業を自在に付与で
  きるようになるため，様々な機器の稼働率・応用範囲を大幅に拡大できる．
  申請者らは，昆虫の多機能性・機動性を工学分野で実現する事を目標に，小型かつ軽量な精密自
  走ロボットの機構・計測・加工・制御技術を蓄積している．具体的には，10nm の位置決め分解能と
  1m2 以上の位置決め範囲を有するXYθホロノミック精密自走ロボット，0.1μm の計測分解能を有する
  XYθ変位センサ，機械学習による微小物の精密マニピュレーションの自動化技術，小型自走ロボッ
  トに搭載できる液架橋力グリッパ，液中マニピュレータ等を達成している．
  本研究では「①６軸精密自走ロボット」,「②機械学習による自動精密作業」の二つの課題に取り
  組むことで，自動化が極めて難しい熟練工による多軸精密作業(珪藻アート・機械式時計)の組立を
  学習し自動化を実現することを目的とする．
  本研究により電子・MEMS・生物・医療分野の精密作業に高い汎用性を持つロボット技術を創出す
  る事が出来る.

• 多関節ロボットの回転軸偏心量のXYθ変位センサの開発

  2024年4月 - 2025年3月

  民間財団等  一般財団法人中西奨学会 2024年度研究助成

  代表者：渕脇　大海

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  担当区分：研究代表者

  汎用性の高い多関節ロボット技術は様々な分野に応用されているが，位置決め精度の限界は１
  ０μｍ程度であるため，１μｍの精度が要求される精密機械工業分野に応用するためには，各関
  節の回転軸の偏心量を計測し，マニピュレータ先端の誤差を補正することが必要である．
  本研究では，「複数のエンコーダ」と「一体型２次元スケール」により構成される「XYθ変位セ
  ンサ」の小型化と計測範囲の拡大を実現し，多関節ロボットの各関節の回転軸の偏心量を精密計
  測する技術を確立することを目的とする．
  目的　： XYθ変位センサの小型化と計測範囲の拡大
  新規性：①小型軽量なXYθ変位センサの構成，②XYθ変位計測アルゴリズムの提案
  進捗　：解析・設計法の確立、原理確認実験に成功，計測範囲拡大法と校正式もほぼ確立
  理由　：ロボット技術の高精度化のためには，回転軸偏心量を精密計測できる小型XYθ変位セン
  　　　　サが必要，これまでに原理確認実験は完了しているため，本申請によりセンサを試作
  　　　　し，偏心量の精密計測と圧電ステージによる誤差補正により工学的有用性を実証する．

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研究発表 【 表示 ／ 非表示 】

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• 星型珪藻および緑藻類の振動ピペットによる液中マニピュレーションの実験的検証

  西村祐子，渕脇大海

  日本機械学会第35回バイオフロンティア  2024年12月  日本機械学会・バイオエンジニアリング部門

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  開催年月日： 2024年12月

  記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

  開催地：横浜国立大学   国名：日本国  

• ピストンポンプによる液滴体積制御機能を付与した液架橋力グリッパの開発

  渡部直人，渕脇大海

  2024年度精密工学会秋季大会学術講演会  2024年9月  精密工学会

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  開催年月日： 2024年9月

  記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

  開催地：岡山大学  

• 超音波モータを用いた小型無線自走ロボットの開発

  峯岸凜太郎，春原優太，渕脇大海

  日本ロボット学会学術講演会  2024年9月  日本ロボット学会

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  開催年月日： 2024年9月

  記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

  開催地：大阪工業大学  

• 小型ホロノミック自走ロボットの歩行性能評価

  津久井陽平，石丸清梧，峯岸凜太郎，渕脇 大海

  日本ロボット学会学術講演会  2024年9月  日本ロボット学会

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  開催年月日： 2024年9月

  記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

  開催地：大阪工業大学  

• 振動抑制に向けた機体搭載型センサによる小型精密自走機構の６軸計測

  津久井陽平，石丸清梧，渕脇大海

  日本ロボット学会学術講演会  2024年9月  日本ロボット学会

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  開催年月日： 2024年9月

  記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

  開催地：大阪工業大学  

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共同研究希望テーマ 【 表示 ／ 非表示 】

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共同・受託研究情報 【 表示 ／ 非表示 】

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• YAGレーザーによる電顕内プロセッシングシステム

  研究期間：  -   

担当授業科目（学内） 【 表示 ／ 非表示 】

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• 2025年度   アクチュエータ設計論

  大学院先進実践学環

• 2025年度   マイクロマニピュレーション特論

  大学院理工学府

• 2025年度   集積プロセススタジオＢ

  大学院理工学府

• 2025年度   集積プロセススタジオA

  大学院理工学府

• 2025年度   統合システム製作B

  大学院理工学府

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教育活動に関する受賞 【 表示 ／ 非表示 】

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• 日本機械学会教育賞

  2020年04月16日   日本機械学会  

  受賞者（グループ）： 横浜国立大学・機械工学教育プログラム

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  学部一年生から最先端研究に参加できる ROUTE(Research Opportunities for UndergraduaTEs) プロジェクトの実践

その他教育活動及び特記事項 【 表示 ／ 非表示 】

その他教育活動及び特記事項 【 表示 ／ 非表示 】

• 2024年12月

  　

  　

  若手優秀講演表彰（日本機械学会バイオエンジニアリング部門）   (学生の学会賞等の受賞実績)

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  受賞者：西村祐子（横浜国立大学大学院理工学府 博士課程前期１年） 指導教員：渕脇大海 准教授 受賞論文：「星形珪藻および緑藻類の振動ピペットによる液中マニピュレーションの実験的検証」 授与者：一般社団法人　日本機械学会　バイオエンジニアリング工学部門 授与日：2024(R6)年12月15日 その他：第35回バイオフロンティア, 横浜国立大学, 12月, 2024 （対象講演論文） :西村祐子，渕脇大海，星形珪藻および緑藻類の振動ピペットによる液中マニピュレーションの実験的検証

• 2024年09月

  　

  　

  エクセレントプレゼンテーション賞（精密工学会）   (学会等における学生の発表実績)

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  受賞者：渡部直人（横浜国立大学大学院理工学府 博士課程前期１年） 指導教員：渕脇大海 准教授 対象講演論文：「ピストンポンプによる液滴体積制御機能を付与した液架橋力グリッパの開発」 授与者：精密工学会 授与日：2024(R6)年9月5日 著者：渡部直人，渕脇大海 講演論文：2024年度精密工学会 秋季大会学術講演会講演論文集，pp.380-381,岡山大学, 9月5日，2024

• 2024年03月

  　

  　

  エクセレントプレゼンテーション賞（精密工学会）   (学会等における学生の発表実績)

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  受賞者：関根千裕（横浜国立大学理工学部機械・材料・海洋系学科4年生） 指導教員：渕脇大海 准教授 対象講演論文：「強化学習を用いた小型ホロノミック自走ロボットの経路計画」 授与者：2024年度精密工学会 第31回学生会員卒業研究発表講演会 授与日：2024(R6)年3月14日

• 2024年03月

  　

  　

  YNU CREATES論文賞（学内表彰）   (教育方法・実践に関する発表、講演)

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  受賞者：福知絵梨 2024年3月25日， 対象論文 ：Takatoshi Ito, Eri Fukuchi (Co-first author), Kenta Tanaka, Yuki Nishiyama, Naoto Watanabe, Ohmi Fuchiwaki, Vision Feedback Control for Automation of Pick-and-Place of Capillary Force Gripper, Micromachines 2022, 13, 1270.

• 2024年03月

  　

  　

  YNU CREATES論文賞（学内表彰）   (教育方法・実践に関する発表、講演)

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  受賞者：楠井瑛二 2024年3月25日， 対象論文： Tanabe, Kengo, Masato Shiota, Eiji Kusui, Yohei Iida, Hazumu Kusama, Ryosuke Kinoshita, Yohei Tsukui, Rintaro Minegishi, Yuta Sunohara, and Ohmi Fuchiwaki. 2023. "Precise Position Control of Holonomic Inchworm Robot Using Four Optical Encoders" Micromachines 14, no. 2: 375.

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委員歴 【 表示 ／ 非表示 】

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• 日本ロボット学会

  2023年04月 - 2026年3月  日本ロボット学会代議員

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  委員区分：学協会 

• 精密工学会_超精密位置決め専門委員会

  2025年04月 - 現在  委員

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  委員区分：学協会 

• 精密工学会_マイクロ生産機械システム小委員会

  2024年10月 - 現在  委員

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  委員区分：学協会 

• バイオフロンティア講演会

  2024年04月 - 2024年12月  実行委員

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  委員区分：学協会 

• ICRA2024

  2023年01月 - 2024年5月 

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  委員区分：学協会 

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社会活動（公開講座等） 【 表示 ／ 非表示 】

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• 出張講義

  役割：講師

  多摩高校  神奈川県立多摩高校  2019年11月

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  対象： 高校生

  種別：出前授業

  講義名：「レゴで学ぶ機構学」
  多摩高校二年生：
  ＜概要＞
  機構とは，エンジン，自動車のワイパー，歯車装置などのように，複数の部品が互いに限定された相対運動を行い，所望の機能を果たすように設計された機械の基本要素である．
  本講義では、身の回りにある代表的な機構のレゴ教材を配布し，受講者が動く仕組みを観察したり，機構を手で動かしたりすることで，機構の動作を観察・体験する事を目的とする．
  

• レゴで学ぶ機構学

  役割：講師

  横浜国立大学  横浜国立大学  2019年6月

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  対象： 幼稚園以下,　小学生,　中学生,　高校生,　保護者,　社会人・一般

  種別：公開講座

  機構とは，エンジン，自動車のワイパー，歯車装置などのように，複数の部品が互いに限定された相対運動を行い，所望の機能を果たすように設計された機械の基本要素である．
  本講義では、身の回りにある代表的な機構のレゴ教材を配布し，受講者が動く仕組みを観察したり，機構を手で動かしたりすることで，機構の動作を観察・体験する事を目的とする．

• 出張講義

  役割：講師

  立川国際中等教育学校  立川国際中等教育学校  2014年10月

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  対象： 高校生

  種別：出前授業

  機構とは，エンジン，自動車のワイパー，歯車装置などのように，複数の部品が互いに限定された相対運動を行い，所望の機能を果たすように設計された機械の基本要素である．
  本講義では、身の回りにある代表的な機構のレゴ教材を配布し，受講者が動く仕組みを観察したり，機構を手で動かしたりすることで，機構の動作を観察・体験する事を目的とする．

• 出張講義

  役割：講師

  希望ヶ丘高校  神奈川県立希望が丘高校  2013年7月

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  対象： 高校生

  種別：出前授業

  機構とは，エンジン，自動車のワイパー，歯車装置などのように，複数の部品が互いに限定された相対運動を行い，所望の機能を果たすように設計された機械の基本要素である．
  本講義では、身の回りにある代表的な機構のレゴ教材を配布し，受講者が動く仕組みを観察したり，機構を手で動かしたりすることで，機構の動作を観察・体験する事を目的とする．

メディア報道 【 表示 ／ 非表示 】

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• 小さなロボットが拓く世界 極小ロボットが秘める可能性

  BSフジ  ガリレオX  2024年4月

• Tiny “rhinoceros beetle” robot does micro-scale manipulation in extreme conditions

  2025年3月

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  執筆者：本人 

• Tiny “rhinoceros beetle” robot does micro-scale manipulation in extreme conditions

  https://admin.asiaresearchnews.com/content/tiny-%E2%80%9Crhinoceros-beetle%E2%80%9D-robot-does-micro-scale-manipulation-extreme-conditions  2025年3月

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  執筆者：本人 

• 小型精密ロボットの無線化と自律化を実現

  2025年3月

• マイクロロボット関連の企業および団体等の取組動向

  矢野経済研究所  Yano E plus 2015年11月号(No.092)（11月15日発刊）  五章　マイクロロボット関連の企業および団体等の取組動向  2015年11月

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学内活動 【 表示 ／ 非表示 】

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