研究経歴 【 表示 ／ 非表示 】

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• 高推力リニアアクチュエータ

  研究期間：  - 

• 人間型ロボット

  研究期間：  - 

• シーケンス制御システム

  研究期間：  - 

• 生産・流通システム

  研究期間：  - 

著書 【 表示 ／ 非表示 】

著書 【 表示 ／ 非表示 】

• 電気機器学の基礎理論

  藤本 康孝, 赤津 観 (担当： 共著 )

  コロナ社  2020年08月 ISBN: 978-4-339-00936-1

  CiNii

• 高性能化のためのモーションコントロール最新技術

  加藤敦,土屋光樹,下野誠通,浅井洋,八田禎之,藤本康孝,金井嘉毅,名取賢二,千葉誠,浦川禎之,吉浦泰史,横倉勇希,弓場井一裕,浅野洋介,内村裕,残間忠直,桂誠一郎,元井直樹,矢代大祐,藪井将太,熱海武憲,大明準治,小田尚樹,境野翔,藤本博志,延命朋希,松家大介 (担当： 共著 )

  電気学会  2020年06月

• ロボット制御学ハンドブック

  松野 文俊、ほか211名 (担当： 共著 )

  近代科学社  2017年12月 ISBN: 9784764904736

• Dynamics Analysis: Equations of Motion

  Tomomichi Sugihara,Yasutaka Fujimoto (担当： 共著 )

  Springer International Publishing   2017年10月

• 新産業基盤技術としてのモーションコントロール

  新産業基盤技術としてのモーションコントロールに関する協同研究委員会 (担当： 共著 , 担当範囲: 1章まえがき，および，2.1章セキュリティ事故の事例を執筆。 )

  電気学会  2015年11月 ISBN: 0919-9195

  　概要を見る

  新産業基盤技術としての各種モーションコントロール技術の最新動向を紹介。 (共著者) 新産業基盤技術としてのモーションコントロールに関する協同研究委員会編，分担執筆：藤本康孝他計17名

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学位論文 【 表示 ／ 非表示 】

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• Study on Biped Walking Robot with Environmental Force Interaction

  藤本　康孝

    1998年03月

  学位論文（博士）   単著

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  横浜国立大学（博士） 環境との相互作用を含む歩行ロボットの３次元シミュレーション手法および制御手法を提案し，数値実験および実機実験により有効性を示した。

  DOI

• スライディングモードを有する２自由度ロバスト制御と２足歩行ロボットへの応用

  藤本　康孝

    1995年03月

  学位論文（修士）   単著

  　概要を見る

  横浜国立大学（修士） ２自由度制御にスライディングモードを組み込んだ新しいロバスト制御法を提案し，２足歩行ロボットの関節サーボ制御に応用し，有効性を示した。

論文 【 表示 ／ 非表示 】

論文 【 表示 ／ 非表示 】

• High Accuracy Real-Time 6D SLAM with Feature Extraction Using a Neural Network

  Wang Jiayi, Fujimoto Yasutaka

  IEEJ Journal of Industry Applications ( 一般社団法人 電気学会 )  10 ( 5 ) 512 - 519   2021年09月  [査読有り]

  共著

  　概要を見る

  <p>We present a method for three-dimensional (3D), point cloud-based, six-dimensional (6D) simultaneous localization and mapping (SLAM) with high accuracy and very low computational cost. The two key points of our high accuracy and real-time SLAM process are feature extraction and scan matching optimization. For the 3D laser-based SLAM using the iterative closest point algorithm, we consider correct corresponding point pair searching for achieving high accuracy. Therefore, we propose extracting feature points from 3D point clouds for correct corresponding point pair searching. To extract features such as edges and corners in real-time, we propose the use of a trained neural network (NN). The NN used in our feature extraction scheme is a simple backpropagation (BP) NN with two hidden layers, which allows building a real-time system for 6D SLAM. To optimize the scan matching, we propose the use of particle swam optimization (PSO) and the extracted feature points. The PSO increases the accuracy of the estimated position by matching the most features with a global map stitched with all features. Compared with the state-of-art methods, the proposed method achieved the best performance for the KITTI Odometry Benchmark.</p>

  DOI CiNii

• Hybrid 3K Compound Planetary Reduction Gearbox with a Roller Transmission Mechanism

  Satoru Oba, Yasutaka Fujimoto

  IEEE/ASME Transactions on Mechatronics     2021年08月  [査読有り]

  共著

  DOI

• 遠隔操作の実行段階での映像拡大に起因する予測誤差と補償可能性の考察

  河村 拓実, 藤本 康孝

  日本機械学会論文集 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  87 ( 898 ) 21 - 00161-21-00161   2021年06月  [査読有り]

  共著

  　概要を見る

  <p>In this study, how to improve usability and quality of the remote participation experience using remote-controlled robots to support the active social participation of people who have mobility issues were investigated. Specifically, to reduce the prediction error caused when using remote-controlled robots revealed in the previous study and thus the burden of the remote operation, a series of experimental results was discussed. In these experiments, the error between the stop position of the robot that cannot be directly seen on the robotic perspective image and the target position was measured. The results show that (1) the zooming image from the robotic perspective during the execution phase induces a negative prediction error. The error might be caused when the information of the current position of the robot is inconsistent with that of the stop position. This result is an extension of our previous study. (2) The above situation needs to be considered because it is assumed in the application of remote operations using robots, such as the need to observe the target information in detail like face-to-face communication. (3) Depth cognition is important for remote control using images from the robotic perspective, and it was found that the information of the optic flow, which was thought to affect the depth motion perception involuntarily, significantly affected the size cue regarding the target position.</p>

  DOI CiNii

• Numerical Techniques for Optimization of Gait Generation

  Carnier Rodrigo Matos, Fujimoto Yasutaka

  IEEJ JOURNAL OF INDUSTRY APPLICATIONS ( 一般社団法人 電気学会 )  10 ( 2 ) 236 - 246   2021年03月  [査読有り]

  共著

  　概要を見る

  <p> Optimization of robotic bipedal walking widely uses simplified dynamical models to minimize the computational cost and generate fast solutions, but this poses the problem of modeling errors and increased inaccuracy. Moreover, direct methods of optimization are almost always used; however, most are not implemented to satisfy Pontryagin's Principle, which can lead to suboptimal solutions. This study presents the optimization of planar robotic bipedal walking using exact dynamics. We apply pseudospectral optimal control to optimize gait generation using two accuracy requirements: nonlinear multi-degree-of-freedom whole-body dynamics and satisfied conditions of optimality according to Pontryagin's Principle. In order to consistently achieve solvability of optimization in this type of problem, we present a novel methodology consisting of synergic techniques that address well-known numerical difficulties of optimization.</p>

  Web of Science DOI CiNii

• Precise External Force Estimation of Helical Motors using Magnetic-attractive-force Error Compensation

  Koyama Masato, Fujimoto Yasutaka

  IEEJ JOURNAL OF INDUSTRY APPLICATIONS ( 一般社団法人 電気学会 )  10 ( 2 ) 178 - 183   2021年03月  [査読有り]

  共著

  　概要を見る

  <p>This paper presents the external force estimation for helical motors contain the magnetic levitation system. The helical shape of helical motors induces a wide inductive gap; thus, their thrust density is 1.5 times higher than that of general cylindrical linear motors. Furthermore, by magnetically levitating the mover, the motor can be directly driven. However, owing to the variations in the magnetic attractive force acting on the mover, the accuracy of external force estimation is lower than that of cylindrical motors. To solve this problem, this study proposed the combination of the thrust and torque disturbance observers of this motor for external force estimation irrespective of the magnetic attractive force. Numerical simulations and experimental results demonstrated that the proposed method can achieve the highest precision.</p>

  Web of Science DOI CiNii

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総説・解説記事 【 表示 ／ 非表示 】

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• 学界情報 国際会議レポート：IE (Intelligent Electronics) Competition in the Annual Conference of Korean Institute of Power Electronics July 2-4, 2019, Resom Spa Castle, Chungcheong–South Korea

  藤本 康孝

  電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） ( 一般社団法人 電気学会 )  139 ( 11 ) NL11_3 - NL11_3   2019年11月  [依頼有り]

  その他記事   単著

  DOI CiNii

• 産業応用フォーラム：「第二期メカトロ道場」を終えて

  藤本 康孝, 宮島 孝幸, 中野 郁太

  電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） ( 一般社団法人 電気学会 )  139 ( 7 ) NL7_9 - NL7_10   2019年07月  [依頼有り]

  その他記事   共著

  DOI CiNii

• 産業計測制御技術委員会の活動について

  藤本康孝

  電気学会論文誌D   138 ( 3 ) NL3_1 - NL3_1   2018年  [依頼有り]

  その他記事   単著

  DOI

• Challenges in Human-friendly Mechatronics

  Yasutaka Fujimoto

  The 4th International Conference on Engineering and ICT     5 - 6   2016年04月  [依頼有り]

  講演資料等（セミナー，チュートリアル，講習，講義他）   単著

  　概要を見る

  人間協調型メカトロニクスシステムについて基調講演を行った。

• 最新ロボット事情40 スパイラルモータのロボット応用

  藤本康孝

  ロボコンマガジン   ( 92 ) 104 - 107   2014年03月  [依頼有り]

  総説・解説（学術雑誌）   単著

  　概要を見る

  スパイラルモータの基本原理とそのロボット応用について解説を行った。

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工業所有権 【 表示 ／ 非表示 】

工業所有権 【 表示 ／ 非表示 】

• 電気機械エネルギー変換装置

  特願 2015-163392  特開 2017-041996 

  藤本 康孝

• 遊星歯車装置及びその設計方法

  特願 2015-164100  特開 2017-040348 

  藤本 康孝, 西岡 利恭

• 電力供給装置、及び電力供給システム

  特願 2015-011613  特開 2016-136821 

  野崎貴裕, 藤本康孝, 下野誠通, 水島清也, 永井栄寿

• 遊星歯車装置及びその設計方法

  特願 2014-259621  特開 2016-118283 

  藤本 康孝

• 磁気ねじアクチュエータ

  特願 2014-146925  特開 2016-025700 

  藤本 康孝

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学術関係受賞 【 表示 ／ 非表示 】

学術関係受賞 【 表示 ／ 非表示 】

• The 2019 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics Best Paper Award

  2020年06月20日   IEEE/ASME   Bilateral Drive Gear - A Highly Backdrivable Reduction Gearbox for Robotic Actuators  

  受賞者：  Hiroshi Matsuki, Kenta Nagano, Yasutaka Fujimoto

• 電気学会　部門活動功労賞

  2019年08月20日   電気学会   平成30年部門大会実行副委員長としての貢献  

  受賞者：  藤本康孝

• IEEE ECCE2016 Best Paper Award

  2016年09月   IEEE Industry Applications Society  

  受賞者：  CYUSA S. Christophe and Yasutaka Fujimoto

• 電気学会 産業応用部門 部門活動功労賞

  2016年08月   電気学会  

  受賞者：  藤本康孝

• 電気学会 産業応用部門 部門活動功労賞

  2015年09月   電気学会  

  受賞者：  藤本康孝

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科研費（文科省・学振）獲得実績 【 表示 ／ 非表示 】

科研費（文科省・学振）獲得実績 【 表示 ／ 非表示 】

• エネルギー回生可能な革新的双方向アクチュエータの実現

  基盤研究(A)

  研究期間:  2021年04月  -  2024年03月  代表者:  藤本康孝

• 高周波電気機械エネルギー変換工学の開拓

  挑戦的研究 (開拓)

  研究期間:  2017年06月  -  2021年03月  代表者:  藤本康孝

• スパイラルモータに基づくゼロ剛性ソフトマニピュレータの基盤技術開発

  基盤研究(A)

  研究期間:  2016年04月  -  2019年03月  代表者:  藤本康孝

• 小型・高効率を実現する複合遊星歯車機構

  挑戦的萌芽研究

  研究期間:  2015年04月  -  2017年03月  代表者:  藤本康孝

• スパイラルモータを用いた人に優しい運動支援システムの基盤技術開発

  基盤研究(A)

  研究期間:  2012年04月  -  2016年03月  代表者:  藤本康孝

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その他競争的資金獲得・外部資金受入状況 【 表示 ／ 非表示 】

その他競争的資金獲得・外部資金受入状況 【 表示 ／ 非表示 】

• ロボットアームによる身体知能獲得のための機械学習アルゴリズムの開発

  提供機関:  （公財）高橋産業経済研究財団 

  研究期間： 2020年04月  -  2022年03月  代表者:  藤本康孝

• 歩行支援杖型ロボットの開発

  提供機関:  （地独）神奈川県立産業技術総合研究所 

  研究期間： 2018年06月  -  2019年03月  代表者:  藤本康孝

• 高効率・高減速ギヤを備えた高出力アクチュエータの研究開発

  提供機関:  （国）新エネルギー・産業技術総合開発機構  次世代人工知能・ロボット中核技術開発

  研究期間： 2015年07月  -  2020年03月  代表者:  藤本康孝

• 大出力超伝導回転機器に向けたキーハードの研究

  提供機関:  科学技術振興機構  研究成果展開事業 戦略的イノベーション創出推進プログラム

  研究期間： 2010年04月  -  2014年03月 

• 環境情報の構造化と獲得情報量の最大化を規範とした学習制御の研究

  提供機関:  立石科学技術振興財団  立石科学技術振興財団 研究助成

  研究期間： 2007年04月  -  2008年03月  代表者:  藤本康孝

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研究発表 【 表示 ／ 非表示 】

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• Analysis of Force Generation in Microwave Motors

  Masazumi Katoh, Yasutaka Fujimoto

  IEEJ Int. Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON)  (Online)  2021年03月  

• Experimental Validation of Interface Aiding Human Depth Prediction on Images in terms of Usability

  Takumi Kawamura, Yasutaka Fujimoto

  IEEE International Conference on Mechatronics (ICM)  (Online)  2021年03月  

• Modeling of Malware Propagation in IoT Network and Mitigation in Area Based on Local Routing Depth

  Rodrigo Matos Carnier, Yue Li, Junji Shikata, Yasutaka Fujimoto

  IEEJ Int. Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON)  (Online)  2021年03月  

• Mathematical Modeling, Finite Element Analysis, and Experimental Verification of Cross-Coupled 2-DOF Tubular SPMSM

  Tomoyuki Shimono, Shodai Tanaka, Yoshiyuki Hatta, Hiroshi Asai, Yasutaka Fujimoto

  IEEJ Int. Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON)  (Online)  2021年03月  

• Postural Control of 3D Inverted Pendulum Through Wearable-CMG Using the Hybrid Method

  Akihiro Iizuka, Yasutaka Fujimoto

  IEEJ Int. Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON)  (Online)  2021年03月  

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学会誌・論文誌編集等 【 表示 ／ 非表示 】

学会誌・論文誌編集等 【 表示 ／ 非表示 】

• IEEE Journal of Emerging and Selected Topics in Industrial Electronics

  Associate Editor 

  2019年11月

  -

  継続中

   

• IEEE Transactions on Industrial Electronics

  Associate Editor 

  2015年09月

  -

  継続中

   

• IEEJ Journal of Industry Applications

  D7グループ副主査 

  2012年10月

  -

  継続中

   

• 日本ロボット学会誌

  論文査読小委員会 委員 

  2010年04月

  -

  2012月03日

   

• 電気学会誌

  編修専門第四部会 委員 

  2006年04月

  -

  2009月03日

   

共同研究希望テーマ 【 表示 ／ 非表示 】

共同研究希望テーマ 【 表示 ／ 非表示 】

共同・受託研究情報 【 表示 ／ 非表示 】

共同・受託研究情報 【 表示 ／ 非表示 】

• 歩行支援杖型ロボット

  提供機関: 神奈川県産業技術総合研究所、株式会社タクマ精工  国内共同研究  

  研究期間： 2018年06月  -  2019年03月 

• 高効率・高減速ギヤを備えた高出力アクチュエータの研究開発

  提供機関: 国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構  出資金による受託研究  

  研究期間： 2015年07月  -  2020年02月 

• 超伝導モータ

  提供機関: 国立研究開発法人科学技術振興機構  出資金による受託研究  

  研究期間： 2010年04月  -  2014年03月 

担当授業科目（学内） 【 表示 ／ 非表示 】

担当授業科目（学内） 【 表示 ／ 非表示 】

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その他教育活動及び特記事項 【 表示 ／ 非表示 】

その他教育活動及び特記事項 【 表示 ／ 非表示 】

• 2020年05月

  　

  　

  IEEE LifeTech 2020 Outstanding Student Paper Award   (学生の学会賞等の受賞実績)

  　概要を見る

  受賞者：河村拓実（横浜国立大学大学院、国立障害者リハビリテーションセンター） 指導教員：藤本康孝 教授 受賞機関：IEEE LifeTech 受賞論文：「Analysis of stereo camera parameters effect on stereo matching performed by remote operator」 http://www.ieee-lifetech.org/2020/awards.html

• 2018年08月

  　

  　

  IEEJ Industry Application Society Excellent Presentation Award   (学生の学会賞等の受賞実績)

  　概要を見る

  受賞区分：博士前期・修士 組織：横浜国立大学 大学院工学府 物理情報工学専攻 電気電子ネットワークコース 組織名（和）： 組織名（英）： 主たる指導教員：有

• 2017年08月

  　

  　

  IEEJ Industry Application Society Excellent Presentation Award   (学生の学会賞等の受賞実績)

  　概要を見る

  受賞区分：博士後期 組織：横浜国立大学 大学院工学府 物理情報工学専攻 電気電子ネットワークコース 組織名（和）： 組織名（英）： 主たる指導教員：有

• 2016年09月

  　

  　

  IEEE ECCE2016 Best Paper Award   (学生の学会賞等の受賞実績)

  　概要を見る

  受賞区分：博士後期 組織：横浜国立大学 大学院工学府 物理情報工学専攻 電気電子ネットワークコース 組織名（和）： 組織名（英）： 主たる指導教員：有

• 2016年03月

  　

  　

  IEEJ SAMCON2016 Best Presentation in Session   (学生の学会賞等の受賞実績)

  　概要を見る

  受賞区分：博士前期・修士 組織：横浜国立大学 大学院工学府 物理情報工学専攻 電気電子ネットワークコース 組織名（和）： 組織名（英）： 主たる指導教員：有

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学外審議会・委員会等 【 表示 ／ 非表示 】

学外審議会・委員会等 【 表示 ／ 非表示 】

• 電気学会 産業応用部門　研究調査運営委員会

  2021年04月

  -

  2023年03月

  学協会   副委員長

• 自動制御の多分野応用小委員会

  2021年03月

  -

  2023年09月

  その他   委員

• かわさき・神奈川ロボットビジネス協議会 役員会

  2019年07月

  -

  2021年06月

  学協会   理事

• 電気学会 SAMCON2020実行委員会

  2019年05月

  -

  2020年03月

  学協会   組織委員長

• 日本電機工業会 ネットワーク認証特別委員会

  2019年04月

  -

  2022年03月

  学協会   委員長

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社会活動（公開講座等） 【 表示 ／ 非表示 】

社会活動（公開講座等） 【 表示 ／ 非表示 】

• 神奈川県高度技術活用研修

  神奈川県立産業技術総合研究所  （神奈川県海老名市） 

  2020年12月

  　

  　

• 神奈川県高度技術活用研修

  神奈川県立産業技術総合研究所  （神奈川県海老名市） 

  2019年11月

  　

  　

• モータ技術シンポジウム

  2019年04月

  　

  　

• 動力効率よく伝える小型ギア　横国大

  日経新聞 

  2019年02月

  　

  　

  　概要を見る

  日経新聞 (2019年2月24日)「動力効率よく伝える小型ギア　横国大」

• 世界初、100:1の減速比でも逆駆動可能なギヤ　NEDOと横浜国大が共同開発　ロボットの関節やEVの変速機への展開期待

  電波新聞 

  2019年02月

  　

  　

  　概要を見る

  電波新聞 (2019年2月7日)「世界初、100:1の減速比でも逆駆動可能なギヤ　NEDOと横浜国大が共同開発　ロボットの関節やEVの変速機への展開期待」

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