研究経歴 【 表示 ／ 非表示 】

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• 移動体の群制御

  研究期間： 2015年 - 2024年

• 多関節宇宙ロボットの周期最適制御

  研究期間：

• CMGを用いた衛星の姿勢制御

  研究期間：

• 屋内飛行体の自律航行に関する研究

  その他の研究制度  

  研究期間：

• UAVの自律航行に関する研究

  科学研究費補助金  

  研究期間：

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著書 【 表示 ／ 非表示 】

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• Advances in the Astronautical Sciences：Applications of Space Technology for Humanity

  上野誠也（ 担当： 共著）

  Univelt Inc.  2012年12月 

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  記述言語：英語 著書種別：学術書

• Numerical Analysis Theory and Application

  J. Awrejcewicz, et. al.（ 担当： 共著）

  InTech  2011年7月  （ ISBN:9789533073897 ）

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  記述言語：英語 著書種別：学術書

• Ａdvances in the Astronautical Sciences：Space Activities and Cooperation Contributing to All Pacific Basin Countries

  上野誠也（ 担当： 共著）

  Univelt Inc.  2010年12月 

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  記述言語：英語 著書種別：学術書

論文 【 表示 ／ 非表示 】

論文 【 表示 ／ 非表示 】

• 物流用ドローンのための多目的ダイクストラアルゴリズムを用いた経路計画

  細井 翔太, 小林 一穂, 小林 星平, 山下 皓大, 樋口 丈浩

  計測自動制御学会論文集   61 ( 3 )   98 - 103   2025年3月

  DOI CiNii Research

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  担当区分：最終著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：公益社団法人 計測自動制御学会   共著  

  <p>Recently, transportation of supplies using Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) such as quadrotor drones has been attracting attention. However, due to limited battery capacity and payload, it is difficult to transport supplies over long distance in a single flight. Therefore, this paper proposes a route planning method in which the battery is recharged or replaced via charging stations along the way, depending on the transportation route. In addition, along with the distance between stations, factors such as the wind direction and the number of stops at the charging station are considered in the calculation of the cost of transportation. Multi-objective Dijkstra algorithm is proposed to select a route that minimizes transportation costs from the origin to the destination and back. The proposed method was applied to a transportation environment with wind and the results show that the algorithm was able to optimize the delivery route with criteria of distance, wind effect and the number of stops.</p>

• 深層強化学習を用いた航空交通流管理のための可変バッファアルゴリズム

  佐藤岳，虎谷大地，樋口丈浩

  第12回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム   2025年3月

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  担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：公益社団法人計測自動制御学会   共著  

  This paper proposes Clustering Intercept by multiple unmanned aerial vehicles in order to intercept hostile swarm with complex trajectories. Swarm Intercept is effective against swarm targets. However, guidance performance may decrease when the target also presents outside of the swarm. Clustering Intercept separates independent target and swarm, switches between individual intercept mode and swarm intercept mode. The simulation results showed that the proposed Clustering Intercept improved the guidance performance.

• 比例航法とBoidsアルゴリズムを用いた群れ誘導による誘導性能の向上

  山下 皓大, 小林 一穂, 樋口 丈浩

  日本ロボット学会誌   43 ( 1 )   108 - 111   2025年1月

  DOI CiNii Research

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  担当区分：最終著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会   共著  

  <p>This paper proposes swarm intercept of multiple unmanned aerial vehicles in order to intercept hostile target swarms with complex and irregular trajectories. A swarm with high mobility and a large number of drones is being studied. Although it is necessary to eliminate this threat, there is a problem in efficient intercept. Conventional guidance law guides to individual target, however, in this study, swarm intercept combinates proportional navigation and Boids algorithm to control interceptor as swarm and guide to intercept swarm target. This research compared intercept simulation results of conventional guidance and swarm intercept, using sequential allocation and swarm intercept termination timing as parameters. As a result of comparing simulation results in terms of hit probability, it was found that swarm intercept until the appropriate timing is expected to improve hit probability. </p>

• Reactive Persistent Surveillance by Heterogeneous Multi-agents with Energy Constraint

  S Kobayashi,T Higuchi

  Proc. of 30th International Symposium on Artificial Life and Robotics   758 - 763   2025年1月

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  担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   共著  

• 異種エージェント間の情報共有による常続的観測のための獲得情報量最大化経路計画

  小林 星平, 樋口 丈浩

  日本ロボット学会誌   43 ( 4 )   443 - 446   2025年

  DOI CiNii Research

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  記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会   共著  

  <p>Using many agents with different characteristics is more effective than using a homogeneous agent to observe a vast environment persistently. In order for heterogeneous multi-agents to efficiently perform persistent observation of a changing environment, it is necessary to plan the most informative paths for each agent according to its observation capability. In this paper, we report the results of applying the path planning method for maximizing the amount of information obtained by Monte Carlo tree search to the mutual information map obtained from the estimated state of the environment and the observation ability of the agent. </p>

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総説・解説記事等 【 表示 ／ 非表示 】

総説・解説記事等 【 表示 ／ 非表示 】

• Hierarchical Control and Subgroup Formation for the Robotic Swarms in Patrol Missions

  Kobayashi, K. and Higuchi, T. and Ueno, S.

  International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research   12 ( 5 )   258 - 263   2023年

  DOI Scopus

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  記述言語：その他外国語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（大学・研究所紀要）   共著  

受賞 【 表示 ／ 非表示 】

受賞 【 表示 ／ 非表示 】

• SICE-ICASE International Joint Conference 2006 Young Author Award

  2006年10月    

• ISTS Student Session JSASS President Award

  2002年    

科研費（文科省・学振）獲得実績 【 表示 ／ 非表示 】

科研費（文科省・学振）獲得実績 【 表示 ／ 非表示 】

• 特異入力を活用し高トルクを実現するピラミッド型マイクロVS-CMGの開発

  2020年4月 - 2023年3月

  科学研究費補助金  基盤研究(C)

  代表者：樋口　丈浩

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  資金種別：競争的資金

• 自律小型航空機の回避マヌーバにおける制御コンフリクト実験

  2007年4月 - 2009年3月

  科学研究費補助金  若手研究(B)

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  資金種別：競争的資金

学会誌・論文誌編集等 【 表示 ／ 非表示 】

学会誌・論文誌編集等 【 表示 ／ 非表示 】

• 日本航空宇宙学会論文集

  編集委員 

  2017年4月

  -

  2018月3日

   

共同・受託研究情報 【 表示 ／ 非表示 】

共同・受託研究情報 【 表示 ／ 非表示 】

• SLIMプロジェクト

  提供機関: JAXA/ISAS  国内共同研究  

  研究期間： 2010年02月  -  現在 

• UZUMEプロジェクト

  提供機関: JAXA/ISAS  国内共同研究  

  研究期間： 2020年12月  -  現在 

担当授業科目（学内） 【 表示 ／ 非表示 】

担当授業科目（学内） 【 表示 ／ 非表示 】

• 2025年度   航空機設計概論Ⅱ

  理工学部

• 2025年度   航空機設計概論Ⅰ

  理工学部

• 2025年度   数値情報処理Ⅱ

  理工学部

• 2025年度   数値情報処理Ⅰ

  理工学部

• 2025年度   航空宇宙工学概論

  理工学部

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委員歴 【 表示 ／ 非表示 】

委員歴 【 表示 ／ 非表示 】

• 第34回 アストロダイナミクスシンポジウム

  2024年07月 - 2024年7月  世話人

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  委員区分：その他 

• 第33回 アストロダイナミクスシンポジウム

  2023年07月 - 2023年7月  世話人

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  委員区分：その他 

• JAXA/ISAS 第11期 宇宙⼯学委員会

  2023年04月 - 2025年3月  委員

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  委員区分：学協会 

• 計測自動制御学会　次世代航法誘導制御技術研究会

  2022年01月 - 現在  幹事

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  委員区分：学協会 

• JAXA/ISAS 第10期 宇宙⼯学委員会 委員

  2021年04月 - 2023年3月 

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  委員区分：学協会 

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社会活動（公開講座等） 【 表示 ／ 非表示 】

社会活動（公開講座等） 【 表示 ／ 非表示 】

• 高校生インターンシップ

  役割：講師,　企画

  横浜国立大学  2023年8月

• IFAC2023 市民フォーラム

  役割：企画,　運営参加・支援

  International Federantion of Automatic Control  2022年9月 - 2023年7月

• オーサーズカフェ『飛行ロボットの活躍の現状と未来』

  役割：講師

  ユニコムプラザさがみはら  オーサーズカフェ  2022年1月

学内活動 【 表示 ／ 非表示 】

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