樋口 丈浩 (ヒグチ タケヒロ)

HIGUCHI Takehiro

所属組織

大学院環境情報研究院 人工環境と情報部門

職名

准教授

生年

1977年

研究キーワード

航空宇宙工学、最適制御、非線形制御、群制御

メールアドレス

メールアドレス

ホームページ

https://yal.ynu.ac.jp/

関連SDGs




ORCID  https://orcid.org/0000-0002-9747-8478

直近の代表的な業績 (過去5年) 【 表示 / 非表示

学歴 【 表示 / 非表示

  •  
    -
    2005年

    横浜国立大学   環境情報学府   博士課程   修了

  •  
    -
    2002年

    横浜国立大学   工学研究科   修士課程(博士前期課程)   修了

  •  
    -
    2000年

    横浜国立大学   工学部   建築学科海洋工学コース   卒業

学位 【 表示 / 非表示

  • 博士(工学) - 横浜国立大学

  • 修士(工学) - 横浜国立大学

学内所属歴 【 表示 / 非表示

  • 2014年10月
    -
    現在

    専任   横浜国立大学   大学院環境情報研究院   人工環境と情報部門   准教授  

  • 2012年4月
    -
    2014年9月

    専任   横浜国立大学   大学院環境情報研究院   人工環境と情報部門   助教  

  • 2007年11月
    -
    2012年3月

    専任   横浜国立大学   学際プロジェクト研究センター   特任教員(助教)  

  • 2024年12月
    -
    現在

    併任   横浜国立大学   総合学術高等研究院   准教授  

  • 2021年4月
    -
    現在

    併任   横浜国立大学   大学院先進実践学環   准教授  

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学外略歴 【 表示 / 非表示

  • 2015年4月
    -
    2017年3月

      国立研究開発法人 宇宙航空研究開発機構   客員准教授

  • 2005年4月
    -
    2007年10月

      山口大学   大学院理工学研究科   助教

所属学協会 【 表示 / 非表示

  • 2000年
    -
    現在
     

    日本航空宇宙学会

  • 2002年
    -
    現在
     

    American Institute of Aeronautics and Astronautics

  •  
     
     
     

    日本機械学会

  •  
     
     
     

    計測自動制御学会

研究分野 【 表示 / 非表示

  • フロンティア(航空・船舶) / 航空宇宙工学

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

取得資格 【 表示 / 非表示

  • 航空無線通信士

 

研究経歴 【 表示 / 非表示

  • 移動体の群制御

    研究期間: 2015年 - 2024年

  • 多関節宇宙ロボットの周期最適制御

    研究期間:

  • CMGを用いた衛星の姿勢制御

    研究期間:

  • 屋内飛行体の自律航行に関する研究

    その他の研究制度  

    研究期間:

  • UAVの自律航行に関する研究

    科学研究費補助金  

    研究期間:

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著書 【 表示 / 非表示

  • Advances in the Astronautical Sciences:Applications of Space Technology for Humanity

    上野誠也( 担当: 共著)

    Univelt Inc.  2012年12月 

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    記述言語:英語 著書種別:学術書

  • Numerical Analysis Theory and Application

    J. Awrejcewicz, et. al.( 担当: 共著)

    InTech  2011年7月  ( ISBN:9789533073897

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    記述言語:英語 著書種別:学術書

  • Advances in the Astronautical Sciences:Space Activities and Cooperation Contributing to All Pacific Basin Countries

    上野誠也( 担当: 共著)

    Univelt Inc.  2010年12月 

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    記述言語:英語 著書種別:学術書

論文 【 表示 / 非表示

  • 物流用ドローンのための多目的ダイクストラアルゴリズムを用いた経路計画

    細井 翔太, 小林 一穂, 小林 星平, 山下 皓大, 樋口 丈浩

    計測自動制御学会論文集   61 ( 3 )   98 - 103   2025年3月

    DOI CiNii Research

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    担当区分:最終著者, 責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:公益社団法人 計測自動制御学会   共著  

    <p>Recently, transportation of supplies using Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) such as quadrotor drones has been attracting attention. However, due to limited battery capacity and payload, it is difficult to transport supplies over long distance in a single flight. Therefore, this paper proposes a route planning method in which the battery is recharged or replaced via charging stations along the way, depending on the transportation route. In addition, along with the distance between stations, factors such as the wind direction and the number of stops at the charging station are considered in the calculation of the cost of transportation. Multi-objective Dijkstra algorithm is proposed to select a route that minimizes transportation costs from the origin to the destination and back. The proposed method was applied to a transportation environment with wind and the results show that the algorithm was able to optimize the delivery route with criteria of distance, wind effect and the number of stops.</p>

  • 深層強化学習を用いた航空交通流管理のための可変バッファアルゴリズム

    佐藤岳,虎谷大地,樋口丈浩

    第12回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム   2025年3月

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    担当区分:最終著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:公益社団法人計測自動制御学会   共著  

    This paper proposes Clustering Intercept by multiple unmanned aerial vehicles in order to intercept hostile swarm with complex trajectories. Swarm Intercept is effective against swarm targets. However, guidance performance may decrease when the target also presents outside of the swarm. Clustering Intercept separates independent target and swarm, switches between individual intercept mode and swarm intercept mode. The simulation results showed that the proposed Clustering Intercept improved the guidance performance.

  • 比例航法とBoidsアルゴリズムを用いた群れ誘導による誘導性能の向上

    山下 皓大, 小林 一穂, 樋口 丈浩

    日本ロボット学会誌   43 ( 1 )   108 - 111   2025年1月

    DOI CiNii Research

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    担当区分:最終著者, 責任著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本ロボット学会   共著  

    <p>This paper proposes swarm intercept of multiple unmanned aerial vehicles in order to intercept hostile target swarms with complex and irregular trajectories. A swarm with high mobility and a large number of drones is being studied. Although it is necessary to eliminate this threat, there is a problem in efficient intercept. Conventional guidance law guides to individual target, however, in this study, swarm intercept combinates proportional navigation and Boids algorithm to control interceptor as swarm and guide to intercept swarm target. This research compared intercept simulation results of conventional guidance and swarm intercept, using sequential allocation and swarm intercept termination timing as parameters. As a result of comparing simulation results in terms of hit probability, it was found that swarm intercept until the appropriate timing is expected to improve hit probability. </p>

  • Reactive Persistent Surveillance by Heterogeneous Multi-agents with Energy Constraint

    S Kobayashi,T Higuchi

    Proc. of 30th International Symposium on Artificial Life and Robotics   758 - 763   2025年1月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   共著  

  • Route planning using multi-objective Dijkstra algorithm for logistics drones

    Shota HOSOI, Shohei KOBAYASHI, and Takehiro HIGUCHI

    Proceedings of Asia-Pacific International Symposium on Aerospace Technology 2024   2024年11月

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    担当区分:最終著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   共著  

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総説・解説記事等 【 表示 / 非表示

受賞 【 表示 / 非表示

  • SICE-ICASE International Joint Conference 2006 Young Author Award

    2006年10月    

  • ISTS Student Session JSASS President Award

    2002年    

科研費(文科省・学振)獲得実績 【 表示 / 非表示

  • 特異入力を活用し高トルクを実現するピラミッド型マイクロVS-CMGの開発

    2020年4月 - 2023年3月

    科学研究費補助金  基盤研究(C)

    代表者:樋口 丈浩

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    資金種別:競争的資金

  • 自律小型航空機の回避マヌーバにおける制御コンフリクト実験

    2007年4月 - 2009年3月

    科学研究費補助金  若手研究(B)

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    資金種別:競争的資金

学会誌・論文誌編集等 【 表示 / 非表示

  • 日本航空宇宙学会論文集

    編集委員 

    2017年4月
    -
    2018月3日
     

共同・受託研究情報 【 表示 / 非表示

  • SLIMプロジェクト

    提供機関: JAXA/ISAS  国内共同研究  

    研究期間: 2010年02月  -  現在 

  • UZUMEプロジェクト

    提供機関: JAXA/ISAS  国内共同研究  

    研究期間: 2020年12月  -  現在 

 

担当授業科目(学内) 【 表示 / 非表示

  • 2025年度   海洋宇宙システム工学学外演習

    大学院理工学府

  • 2025年度   海洋宇宙システム工学演習B

    大学院理工学府

  • 2025年度   海洋宇宙システム工学演習A

    大学院理工学府

  • 2025年度   宇宙機システム学特論

    大学院理工学府

  • 2025年度   宇宙環境利用科学

    大学院理工学府

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委員歴 【 表示 / 非表示

  • 第34回 アストロダイナミクスシンポジウム

    2024年07月 - 2024年7月  世話人

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    委員区分:その他 

  • 第33回 アストロダイナミクスシンポジウム

    2023年07月 - 2023年7月  世話人

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    委員区分:その他 

  • JAXA/ISAS 第11期 宇宙⼯学委員会

    2023年04月 - 2025年3月  委員

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    委員区分:学協会 

  • 計測自動制御学会 次世代航法誘導制御技術研究会

    2022年01月 - 現在  幹事

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    委員区分:学協会 

  • JAXA/ISAS 第10期 宇宙⼯学委員会 委員

    2021年04月 - 2023年3月 

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    委員区分:学協会 

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社会活動(公開講座等) 【 表示 / 非表示

  • 高校生インターンシップ

    役割:講師, 企画

    横浜国立大学  2023年8月

  • IFAC2023 市民フォーラム

    役割:企画, 運営参加・支援

    International Federantion of Automatic Control  2022年9月 - 2023年7月

  • オーサーズカフェ『飛行ロボットの活躍の現状と未来』

    役割:講師

    ユニコムプラザさがみはら  オーサーズカフェ  2022年1月

 

学内活動 【 表示 / 非表示

  • 2025年03月
    -
    現在
      理工学府教務委員会委員   (部局内委員会)

  • 2022年04月
    -
    2023年3月
      免許状更新講習実施委員会委員   (全学委員会)

  • 2021年04月
    -
    2022年3月
      免許状更新講習実施委員会委員   (全学委員会)

  • 2020年04月
    -
    2021年3月
      免許状更新講習実施委員会委員   (全学委員会)

  • 2019年04月
    -
    2021年3月
      理工学部 教務委員 委員   (部局内委員会)

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