前田 雄介 (マエダ ユウスケ)

MAEDA Yusuke

所属組織

大学院工学研究院 システムの創生部門

職名

教授

生年

1972年

研究分野・キーワード

ロボット工学,ロボットマニピュレーション,組立,ロボット教示,自律分散型生産システム

ホームページ

https://iir.ynu.ac.jp/index-j.html

関連SDGs




ORCID  https://orcid.org/0000-0002-9654-6117

代表的な業績 【 表示 / 非表示

  • 【学術関係受賞】 船井学術賞   2012年04月

    【学術関係受賞】 日本機械学会 生産システム部門 技術業績賞  2010年03月

直近の代表的な業績 (過去5年) 【 表示 / 非表示

出身学校 【 表示 / 非表示

  •  
    -
    1995年03月

    東京大学   工学部   精密機械工学科   卒業

出身大学院 【 表示 / 非表示

  •  
    -
    1997年03月

    東京大学  工学系研究科  精密機械工学専攻  修士課程(博士前期課程)  修了

取得学位 【 表示 / 非表示

  • 博士(工学) -  東京大学

  • 修士(工学) -  東京大学

学内所属歴 【 表示 / 非表示

  • 2020年04月
    -
    継続中

    専任   横浜国立大学   大学院工学研究院   システムの創生部門   教授  

  • 2007年04月
    -
    2020年03月

    専任   横浜国立大学   大学院工学研究院   システムの創生部門   准教授  

  • 2005年11月
    -
    2007年03月

    専任   横浜国立大学   大学院工学研究院   システムの創生部門   助教授  

  • 2004年04月
    -
    2005年10月

    専任   横浜国立大学   大学院工学研究院   システムの創生部門   講師  

  • 2021年04月
    -
    継続中

    併任   横浜国立大学   大学院先進実践学環   教授  

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学外略歴 【 表示 / 非表示

  • 1999年06月
    -
    2004年04月

      東京大学   大学院工学系研究科精密機械工学専攻   /

  • 1997年04月
    -
    1999年06月

      大日本印刷(株)C&I研究所   /

所属学会 【 表示 / 非表示

  • 2014年04月
    -
    継続中
     

    計測自動制御学会

  • 2005年
    -
    継続中
     

    日本機械学会

  • 2001年
    -
    継続中
     

    米国電気電子学会

  • 1999年07月
    -
    継続中
     

    精密工学会

  • 1999年
    -
    継続中
     

    日本ロボット学会

専門分野(科研費分類) 【 表示 / 非表示

  • 知能ロボティクス

  • 知能機械学・機械システム

 

研究経歴 【 表示 / 非表示

  • ホロニック組立システム

    国際共同研究  

    研究期間:  - 

  • 人間技能の解析

    経常研究  

    研究期間:  - 

  • ロボットによる物体操作の解析と計画

    科学研究費補助金  

    研究期間:  - 

  • ロボットの教示

    経常研究  

    研究期間:  - 

著書 【 表示 / 非表示

  • Robotic Microassembly

    Akihiro Matsumoto, Kunio Yoshida, Yusuke Maeda (担当: 共著 , 担当範囲: Chapter 8 )

    Wiley-IEEE Press  2010年10月 ISBN: 9780470484173

  • ホロニック生産システム―人・機械・システムが柔軟に「協調」する次世代のモノづくり

    HMSコンソーシアム (担当: 共著 )

    日本プラントメンテナンス協会  2004年03月 ISBN: 9784889562606

学位論文 【 表示 / 非表示

  • グラスプレス・マニピュレーションの力学と計画

    前田 雄介

      2003年06月

    学位論文(博士)   単著

     概要を見る

    東京大学工学系研究科精密機械工学専攻 対象物を把持せずに操るグラスプレス・マニピュレーションについて,接触力のモデル化の方法,操作の確実性の概念の定式化,およびその定量的評価指標の提案を行った.また,それらに基づいて,複数のロボット指によるグラスプレス・マニピュレーションについて,各指の制御モードを自動的に決定する方法,および物体を初期位置から目標位置まで操るための動作計画手法を提案した。また,実験によってそれらの有効性を確認した。

  • 準静力学に基づくグラスプレス・マニピュレーションの解析と計画

    前田 雄介

      1997年03月

    学位論文(修士)   単著

     概要を見る

    東京大学工学系研究科精密機械工学専攻 対象物を把持せずに操るグラスプレス・マニピュレーションについて,滑りのない場合に関する対象物の安定性および内力の解析を行った。また,1本指のロボットで物体を初期位置から目標位置まで準静的に操るための動作計画手法を提案した。

論文 【 表示 / 非表示

  • 鉱山の生産性改善のための複数ダンプトラック群の交差点走行制御

    小川 雄大, 前田 雄介, 松井 康知, 坂井 敦, 長川 研太, 竹田 幸司

    日本機械学会論文集 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  87 ( 894 )   2021年01月  [査読有り]

    共著

     概要を見る

    <p>Recently, dump trucks working in mines are becoming unmanned in order to reduce labor costs and the risk of human injury. If we use multiple fleets of dump trucks, their coordination is necessary to avoid traffic jams. In this paper, we propose a new algorithm of controlling dump truck fleets so that mining productivity can be improved. First, we introduce an index, time margin, which is determined as a gap between the expected time to arrive at a loading area and the ideal arrival time at the loading area for zero idle time of the loading machine. Secondly, we propose an algorithm that optimizes the order in which dump trucks pass through intersections using the time margin. The algorithm calculates how much time the dump trucks lose by slowing down at intersections, and estimates how long it is delayed in arrival at the loading area using the time margin. The algorithm then determines the optimized order of the dump trucks that has the minimum total time of their arrival delay. Simulations show that the proposed method reduces delay in arrival at loading areas and improves the amount of production of the overall mine, due to appropriate prioritization of dump truck fleets.</p>

    DOI CiNii

  • 産業用マニピュレータのためのSLAM統合機構キャリブレーション(SKCLAM)におけるチェッカーボードを用いた高精度化

    伊藤 聡利, 李 景輝, 前田 雄介

    日本機械学会論文集 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  86 ( 891 )   2020年10月  [査読有り]

    共著

     概要を見る

    <p>Today, offline programing is available on industrial manipulators and used in many factories. However, the absolute accuracy of robots is insufficient due to manufacturing and assembly tolerances, thus it is necessary to perform kinematic calibration in advance. Most of existing calibration methods require a large amount of measurements just to calibrate a robot. In addition, when programing the robot offline, it is also important to perform motion planning for safe and efficient operations. Appropriate motion planning enables the robot to move along the optimal route taking obstacle avoidance and cycle time reduction into account. For this purpose, the accurate measurement of the environment around the robot is required, but existing methods require a lot of work and time. Therefore, in order to reduce the time and effort required for kinematic calibration and environmental mapping, we developed a SKCLAM (Simultaneous Kinematic Calibration, Localization And Mapping) method, in which kinematic calibration and environmental mapping are performed simultaneously for a manipulator with an RGB-D sensor attached to its hand. In this study, in order to improve the accuracy of the SKCLAM method, we introduced checkerboard patterns. We verified the SKCLAM method with checkerboard patterns in both a virtual environment and a real environment. The results showed that the effectiveness and some limitations of our current implementation.</p>

    DOI CiNii

  • Development of a Δ-Type Mobile Robot Driven by Three Standing-Wave-Type Piezoelectric Ultrasonic Motors

    Zhou, J. and Suzuki, M. and Takahashi, R. and Tanabe, K. and Nishiyama, Y. and Sugiuchi, H. and Mae … 全著者表示

    IEEE Robotics and Automation Letters ( IEEE )  5 ( 4 ) 6717 - 6723   2020年10月  [査読有り]

    共著

    Web of Science DOI Scopus

  • Robotic additive manufacturing with toy blocks

    Kohama Mikiya, Sugimoto Chiharu, Nakano Ojiro, Maeda Yusuke

    IISE TRANSACTIONS     2020年05月  [査読有り]

    共著

    Web of Science DOI

  • SLAM-Integrated Kinematic Calibration Using Checkerboard Patterns

    Akitoshi Ito, Jinghui Li, Yusuke Maeda

    Proc. of 2020 IEEE/SICE Int. Symp. on Sysem Integration (SII 2020)     551 - 556   2020年01月  [査読有り]

    共著

    Web of Science DOI

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工業所有権 【 表示 / 非表示

学術関係受賞 【 表示 / 非表示

  • 日本ロボット学会フェロー

    2019年09月05日   日本ロボット学会  

    受賞者:  前田雄介

  • 船井学術賞

    2012年04月14日   船井情報科学振興財団  

    受賞者:  前田雄介

  • 日本機械学会 生産システム部門技術業績賞

    2010年03月15日   日本機械学会生産システム部門  

    受賞者:  前田雄介

  • 日本ロボット学会研究奨励賞

    2004年09月16日   日本ロボット学会  

    受賞者:  前田雄介

  • 船井情報科学奨励賞

    2005年03月12日   船井情報科学振興財団  

    受賞者:  前田雄介

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科研費(文科省・学振)獲得実績 【 表示 / 非表示

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研究発表 【 表示 / 非表示

  • World Robot Summit 2020 ものづくりカテゴリー競技 「製品組立チャレンジ」の概要

    横小路 泰義, 河井 良浩, 柴田 瑞穂, 相山 康道, 琴坂 信哉, 植村 渉, 野田 哲男, 土橋 宏規, 阪口 健, 前田 雄介, 横井 一仁

    第64回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI'20)  2020年05月  

  • 多様なロボットに適用可能なブロックプリンティングシステム

    小濱 幹也, 前田 雄介

    日本機械学会関東学生会第58回学生員卒業研究発表講演会  2019年03月18日  

  • 六自由度産業用ロボットマニピュレータのためのSLAM統合機構キャリブレーション (SKCLAM)

    李 景輝, 伊藤 聡利, 前田 雄介

    第24回ロボティクスシンポジア  2019年03月15日  

  • 手部近位側方からの距離センサ情報にもとづく把持姿勢簡易計測

    平野 貴史, 宮田 なつき, 前田 雄介

    第24回ロボティクスシンポジア  2019年03月15日  

  • Grasps under Artificially-limited Thumb's Joint Range of Motion --Posture Analysis with ROM Boundary and Muscle Loads--

    Reiko Takahashi, Natsuki Miyata, Yusuke Maeda, Koji Fujita

    2018 Int. Symp. on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS 2018)  2018年12月11日  

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学会誌・論文誌編集等 【 表示 / 非表示

  • 日本ロボット学会誌

    会誌編集委員 

    2021年04月
    -
    継続中
     

  • 計測と制御

    2014年
    -
    2016年
     

  • Robotics and Autonomous Systems

    Associate Editor 

    2013年10月
    -
    継続中
     

共同研究希望テーマ 【 表示 / 非表示

  • ロボットの教示,動作計画,制御

共同・受託研究情報 【 表示 / 非表示

  • ホロニック生産システム

    提供機関: Simon Fraser University ほか  国際共同研究  

    研究期間: 1999年  -  2004年03月 

 

担当授業科目(学内) 【 表示 / 非表示

  • 大学院先進実践学環  知能ロボットエージェントⅡ

  • 大学院先進実践学環  知能ロボットエージェントⅠ

  • 大学院理工学府  統合システム製作B

  • 大学院理工学府  統合システム製作A

  • 大学院理工学府  統合システム設計B

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担当経験のある授業科目(学外) 【 表示 / 非表示

  • 青山学院大学   ロボット工学

  • 青山学院大学大学院   ロボット工学特論

  • 青山学院大学   自動制御と制御プログラミング/PID制御

その他教育活動及び特記事項 【 表示 / 非表示

  • 2021年03月
     
     
    日本機械学会三浦賞   (学生の学会賞等の受賞実績)

     概要を見る

    受賞者:小濱 幹也(横浜国立大学大学院理工学府 博士課程前期2年) 指導教員:前田雄介 教授 授与団体:日本機械学会 受賞年月:2021(R3)年3月25日

  • 2021年03月
     
     
    第26回ロボティクスシンポジア   (学会等における学生の発表実績)

     概要を見る

    筋骨格モデルを考慮した母指関節可動域制限下のデジタルハンドによる接触領域指定にもとづく把持姿勢生成

  • 2020年09月
     
     
    第38回日本ロボット学会学術講演会   (学会等における学生の発表実績)

     概要を見る

    Force Closureを考慮した人の母指関節可動域制限手による把持生成

  • 2020年09月
     
     
    第38回日本ロボット学会学術講演会   (学会等における学生の発表実績)

     概要を見る

    センサレスin-handケージングマニピュレーションによる物体の位置・姿勢制御

  • 2020年09月
     
     
    第38回日本ロボット学会学術講演会   (学会等における学生の発表実績)

     概要を見る

    折り筋の自動付加と折り手順の呈示による折り紙支援システム

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学外審議会・委員会等 【 表示 / 非表示

  • IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter

    2020年01月
    -
    継続中

    学協会   Chair

社会活動(公開講座等) 【 表示 / 非表示

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