研究経歴 【 表示 ／ 非表示 】

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• ホロニック組立システム

  国際共同研究  

  研究期間：

• 人間技能の解析

  経常研究  

  研究期間：

• ロボットによる物体操作の解析と計画

  科学研究費補助金  

  研究期間：

• ロボットの教示

  経常研究  

  研究期間：

著書 【 表示 ／ 非表示 】

著書 【 表示 ／ 非表示 】

• Robotic Microassembly

  Akihiro Matsumoto, Kunio Yoshida, Yusuke Maeda（ 担当： 共著 ,  範囲: Chapter 8）

  Wiley-IEEE Press  2010年10月  （ ISBN:9780470484173 ）

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  記述言語：英語 著書種別：学術書

• ホロニック生産システム―人・機械・システムが柔軟に「協調」する次世代のモノづくり

  HMSコンソーシアム（ 担当： 共著）

  日本プラントメンテナンス協会  2004年3月  （ ISBN:9784889562606 ）

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  記述言語：日本語 著書種別：学術書

学位論文 【 表示 ／ 非表示 】

学位論文 【 表示 ／ 非表示 】

• グラスプレス・マニピュレーションの力学と計画

  前田 雄介

  2003年6月

  学位論文（博士）   単著  

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  東京大学工学系研究科精密機械工学専攻
  対象物を把持せずに操るグラスプレス・マニピュレーションについて，接触力のモデル化の方法，操作の確実性の概念の定式化，およびその定量的評価指標の提案を行った．また，それらに基づいて，複数のロボット指によるグラスプレス・マニピュレーションについて，各指の制御モードを自動的に決定する方法，および物体を初期位置から目標位置まで操るための動作計画手法を提案した。また，実験によってそれらの有効性を確認した。

• 準静力学に基づくグラスプレス・マニピュレーションの解析と計画

  前田　雄介

  1997年3月

  学位論文（修士）   単著  

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  東京大学工学系研究科精密機械工学専攻
  対象物を把持せずに操るグラスプレス・マニピュレーションについて，滑りのない場合に関する対象物の安定性および内力の解析を行った。また，1本指のロボットで物体を初期位置から目標位置まで準静的に操るための動作計画手法を提案した。

論文 【 表示 ／ 非表示 】

論文 【 表示 ／ 非表示 】

• Grasp synthesis considering graspability for a digital hand with limited thumb range of motion

  Reiko Takahashi, Natsuki Miyata, Yusuke Maeda, Yuta Nakanishi

  Advanced Robotics   2021年12月  [査読有り]

  DOI

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  記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   共著  

  その他リンク： https://doi.org/10.1080/01691864.2021.2008489

• 鉱山の生産性改善のための複数ダンプトラック群の交差点走行制御

  小川 雄大, 前田 雄介, 松井 康知, 坂井 敦, 長川 研太, 竹田 幸司

  日本機械学会論文集   87 ( 894 )   2021年1月  [査読有り]

  DOI CiNii

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  記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会   共著  

  <p>Recently, dump trucks working in mines are becoming unmanned in order to reduce labor costs and the risk of human injury. If we use multiple fleets of dump trucks, their coordination is necessary to avoid traffic jams. In this paper, we propose a new algorithm of controlling dump truck fleets so that mining productivity can be improved. First, we introduce an index, time margin, which is determined as a gap between the expected time to arrive at a loading area and the ideal arrival time at the loading area for zero idle time of the loading machine. Secondly, we propose an algorithm that optimizes the order in which dump trucks pass through intersections using the time margin. The algorithm calculates how much time the dump trucks lose by slowing down at intersections, and estimates how long it is delayed in arrival at the loading area using the time margin. The algorithm then determines the optimized order of the dump trucks that has the minimum total time of their arrival delay. Simulations show that the proposed method reduces delay in arrival at loading areas and improves the amount of production of the overall mine, due to appropriate prioritization of dump truck fleets.</p>

  その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/130007969021

• 産業用マニピュレータのためのSLAM統合機構キャリブレーション(SKCLAM)におけるチェッカーボードを用いた高精度化

  伊藤 聡利, 李 景輝, 前田 雄介

  日本機械学会論文集   86 ( 891 )   2020年10月  [査読有り]

  DOI CiNii

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  記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会   共著  

  <p>Today, offline programing is available on industrial manipulators and used in many factories. However, the absolute accuracy of robots is insufficient due to manufacturing and assembly tolerances, thus it is necessary to perform kinematic calibration in advance. Most of existing calibration methods require a large amount of measurements just to calibrate a robot. In addition, when programing the robot offline, it is also important to perform motion planning for safe and efficient operations. Appropriate motion planning enables the robot to move along the optimal route taking obstacle avoidance and cycle time reduction into account. For this purpose, the accurate measurement of the environment around the robot is required, but existing methods require a lot of work and time. Therefore, in order to reduce the time and effort required for kinematic calibration and environmental mapping, we developed a SKCLAM (Simultaneous Kinematic Calibration, Localization And Mapping) method, in which kinematic calibration and environmental mapping are performed simultaneously for a manipulator with an RGB-D sensor attached to its hand. In this study, in order to improve the accuracy of the SKCLAM method, we introduced checkerboard patterns. We verified the SKCLAM method with checkerboard patterns in both a virtual environment and a real environment. The results showed that the effectiveness and some limitations of our current implementation.</p>

  その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/130007925484

• Development of a Δ-Type Mobile Robot Driven by Three Standing-Wave-Type Piezoelectric Ultrasonic Motors

  Zhou, J. and Suzuki, M. and Takahashi, R. and Tanabe, K. and Nishiyama, Y. and Sugiuchi, H. and Mae … 全著者表示

  IEEE Robotics and Automation Letters   5 ( 4 )   6717 - 6723   2020年10月  [査読有り]

  DOI Web of Science Scopus

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  記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IEEE   共著  

  その他リンク： http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-85090869303&partnerID=MN8TOARS

• Robotic additive manufacturing with toy blocks

  Kohama Mikiya, Sugimoto Chiharu, Nakano Ojiro, Maeda Yusuke

  IISE TRANSACTIONS   2020年5月  [査読有り]

  DOI Web of Science

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  記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   共著  

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産業財産権 【 表示 ／ 非表示 】

産業財産権 【 表示 ／ 非表示 】

• 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法

  前田雄介, 小川雄大, 長川研太, 坂井敦, 松井康知

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  出願番号：PCT/JP2021/001107  出願日：2021年1月14日

  公開番号：WO/2021/145392  公開日：2021年7月22日

  出願国：国内  

• 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法

  前田雄介, 小川雄大, 長川研太, 坂井敦, 松井康知

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  出願番号：特願2020-005508  出願日：2020年1月16日

  公開番号：特開2021-114055 

  出願国：国内  

• 有限の内部空間を有する収容器内における異形状の複数の物品の配置態様を決定するための方法

  前田雄介, 倉田優里

  J-GLOBAL

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  出願番号：特願2016-019075  出願日：2016年2月3日

  公開番号：特開2017-137195  公開日：2017年8月10日

  出願国：国内  

• ロボット教示方法

  前田雄介,石井聡一

  J-GLOBAL

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  出願番号：特願2013-90815  出願日：2013年4月24日

  公開番号：特開2014-213399  公開日：2014年11月17日

  特許番号/登録番号：6150386  発行日：2017年6月2日

  出願国：国内  

• 対象物認識装置、方法、プログラム、及び記録媒体

  前田雄介, 小川卓哉, 小野桂太郎, 中谷茂樹

  J-GLOBAL

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  出願番号：特願2012-263233  出願日：2012年11月30日

  公開番号：特開2014‐109867  公開日：2014年6月12日

  特許番号/登録番号：5963262   発行日：2016年7月8日

  出願国：国内  

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受賞 【 表示 ／ 非表示 】

受賞 【 表示 ／ 非表示 】

• 日本ロボット学会フェロー

  2019年09月   日本ロボット学会  

  受賞者：  前田雄介

• 船井学術賞

  2012年04月   船井情報科学振興財団  

  受賞者：  前田雄介

• 日本機械学会 生産システム部門技術業績賞

  2010年03月   日本機械学会生産システム部門  

  受賞者：  前田雄介

• 日本ロボット学会研究奨励賞

  2004年09月   日本ロボット学会  

  受賞者：  前田雄介

• 船井情報科学奨励賞

  2005年03月   船井情報科学振興財団  

  受賞者：  前田雄介

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科研費（文科省・学振）獲得実績 【 表示 ／ 非表示 】

科研費（文科省・学振）獲得実績 【 表示 ／ 非表示 】

• リアルタイム光弾性解析による密な力分布センシングに基づく力制御可能ロボットハンド

  2021年4月 - 2023年3月

  科学研究費補助金  基盤研究(C)

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  資金種別：競争的資金

• SLAM統合機構キャリブレーション(SKCLAM)の提案とその産業機械への応用

  2018年4月 - 2021年3月

  科学研究費補助金  基盤研究(C)

  代表者：前田 雄介

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  資金種別：競争的資金

• 小型自走ロボットとロボットアームによる分散協調型フレキシブル精密生産法の創出

  2016年4月 - 2019年3月

  科学研究費補助金  基盤研究(C)

  代表者：渕脇 大海

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  資金種別：競争的資金

• 視覚・深度・力覚情報を統合的に利用するモデルフリーロボット教示

  2015年4月 - 2018年3月

  科学研究費補助金  基盤研究(C)

  代表者：前田 雄介

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  資金種別：競争的資金

• ３Dマルチマテリアル・ブロックプリンティング技術の開発と応用

  2015年4月 - 2018年3月

  科学研究費補助金  基盤研究(B)

  代表者：丸尾昭二

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  資金種別：競争的資金

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研究発表 【 表示 ／ 非表示 】

研究発表 【 表示 ／ 非表示 】

• 複雑な折り紙のための折り支援システムの開発

  前田 雄介, 中島 裕二, 鈴木 成也

  第30回折り紙の科学・数学・教育研究集会 

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  開催年月日： 2021年6月

  記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

• Position and Orientation Control of Polygonal Objects by Sensorless In-hand Caging Manipulation

  Shun Komiyama, Yusuke Maeda

  2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation 

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  開催年月日： 2021年6月

  記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

• World Robot Summit 2020 ものづくりカテゴリー競技 「製品組立チャレンジ」の概要

  横小路 泰義, 河井 良浩, 柴田 瑞穂, 相山 康道, 琴坂 信哉, 植村 渉, 野田 哲男, 土橋 宏規, 阪口 健, 前田 雄介, 横井 一仁

  第64回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI'20) 

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  開催年月日： 2020年5月

  記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

• 多様なロボットに適用可能なブロックプリンティングシステム

  小濱 幹也, 前田 雄介

  日本機械学会関東学生会第58回学生員卒業研究発表講演会 

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  開催年月日： 2019年3月

  記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

• 六自由度産業用ロボットマニピュレータのためのSLAM統合機構キャリブレーション (SKCLAM)

  李 景輝, 伊藤 聡利, 前田 雄介

  第24回ロボティクスシンポジア 

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  開催年月日： 2019年3月

  記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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学会誌・論文誌編集等 【 表示 ／ 非表示 】

学会誌・論文誌編集等 【 表示 ／ 非表示 】

• 日本ロボット学会誌

  会誌編集委員 

  2021年4月

  -

  現在

   

• 計測と制御

  2014年

  -

  2016年

   

• Robotics and Autonomous Systems

  Associate Editor 

  2013年10月

  -

  現在

   

共同研究希望テーマ 【 表示 ／ 非表示 】

共同研究希望テーマ 【 表示 ／ 非表示 】

共同・受託研究情報 【 表示 ／ 非表示 】

共同・受託研究情報 【 表示 ／ 非表示 】

• ホロニック生産システム

  提供機関: Simon Fraser University ほか  国際共同研究  

  研究期間： 1999年  -  2004年3月 

担当授業科目（学内） 【 表示 ／ 非表示 】

担当授業科目（学内） 【 表示 ／ 非表示 】

• 2021年度   知能ロボットエージェントⅡ

  大学院先進実践学環

• 2021年度   知能ロボットエージェントⅠ

  大学院先進実践学環

• 2021年度   統合システム製作B

  大学院理工学府

• 2021年度   統合システム製作A

  大学院理工学府

• 2021年度   統合システム設計B

  大学院理工学府

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担当経験のある授業科目(学外) 【 表示 ／ 非表示 】

担当経験のある授業科目(学外) 【 表示 ／ 非表示 】

• ロボット工学

  機関名：青山学院大学

• ロボット工学特論

  機関名：青山学院大学大学院

• 自動制御と制御プログラミング／PID制御

  機関名：青山学院大学

その他教育活動及び特記事項 【 表示 ／ 非表示 】

その他教育活動及び特記事項 【 表示 ／ 非表示 】

• 2021年12月

  　

  　

  第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2021)   (学会等における学生の発表実績)

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  センサレスin-handケージングマニピュレーションによる汎用パーツフィーダの実現

• 2021年12月

  　

  　

  第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2021)   (学会等における学生の発表実績)

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  教示点移動と動作計画機能により製品の仕様変更に対応可能なロボット教示システム

• 2021年12月

  　

  　

  SI2021優秀講演賞   (学生の学会賞等の受賞実績)

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  センサレスin-handケージングマニピュレーションによる汎用パーツフィーダの実現

• 2021年12月

  　

  　

  SI2021優秀講演賞   (学生の学会賞等の受賞実績)

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  教示点移動と動作計画機能により製品の仕様変更に対応可能なロボット教示システム

• 2021年11月

  　

  　

  16th Joint Symposium between Sister Universities in Mechanical Engineering (JSSUME2020+1)   (学会等における学生の発表実績)

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  Experiencing the Hands of Others with Different Range of Motion —Schematic Design and Prototype-System Development—

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委員歴 【 表示 ／ 非表示 】

委員歴 【 表示 ／ 非表示 】

• IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter

  2020年01月 - 2021年12月  Chair

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  委員区分：学協会 

社会活動（公開講座等） 【 表示 ／ 非表示 】

社会活動（公開講座等） 【 表示 ／ 非表示 】

• AICTE Sponsored One-Week Online STTP on Emerging Research Trends on Robotics and it’s Applications (ERTRA 2020) - Phase III

  役割：講師

  2020年10月

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  対象： 大学院生,　研究者,　社会人・一般,　学術団体,　企業

  種別：セミナー・ワークショップ

• 2017国際ロボット展RT交流プラザ

  役割：実演

  2017年11月 - 2017年12月

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  対象： 研究者,　社会人・一般,　企業

  種別：展示会

• 横浜ガジェットまつり2017

  役割：実演

  2017年11月

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  対象： 社会人・一般,　企業

  種別：展示会

• 第6回 Mathematics for Industry シンポジウム

  役割：講師

  2017年10月

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  対象： 教育関係者,　研究者,　社会人・一般,　企業

  種別：講演会

  講演『ロボットの教示とパーツハンドリングの技術開発』

• 第217回 産学交流サロン「横浜・最新技術セミナー」

  役割：講師

  （公財）横浜企業経営支援財団  横浜  2017年1月

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  対象： 企業

  種別：講演会

  講演『ロボットによるパーツハンドリング技術』

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メディア報道 【 表示 ／ 非表示 】

メディア報道 【 表示 ／ 非表示 】

• 今に花咲き実を結ぶ Robotics　後編

  月刊生産財マーケティング  月刊生産財マーケティング  2020年3月

• 今に花咲き実を結ぶ Robotics　前編

  月刊生産財マーケティング  月刊生産財マーケティング  2020年2月