研究経歴 【 表示 ／ 非表示 】

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• 触覚技術データベース構築のための双方向モーションコントロール

  科学研究費補助金  

  研究期間：

• 微小触覚情報記録のためのマイクロハプティクス技術の開発研究

  科学研究費補助金  

  研究期間：

学位論文 【 表示 ／ 非表示 】

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• Advanced Motion Control for Real World Haptic Storage

  下野　誠通

  2007年9月

  学位論文（博士）   単著  

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  慶應義塾大学　（博士（工学））
  
  本学位論文では、実世界触覚記録のための基礎技術となる高度モーションコントロール手法を提案している。特に、透明性の高い加速度制御に基づくバイラテラル制御手法、ミクロマクロバイラテラル制御手法、マルチラテラル制御手法について述べており、それぞれの制御手法による実世界触覚記録について論じた。

• 実世界力覚情報の抽出と再現のための双方向モーションコントロール

  下野　誠通

  2006年3月

  学位論文（修士）   単著  

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  慶應義塾大学　（修士（工学））
  
  本学位論文では、実世界力覚情報の抽出と再現のためのバイラテラル制御手法を提案しており、実環境を用いた実験を行いその有効性を示した。

論文 【 表示 ／ 非表示 】

論文 【 表示 ／ 非表示 】

• 3D-Printed Micro-Tweezers with a Compliant Mechanism Designed Using Topology Optimization

  Moritoki Yukihito, Furukawa Taichi, Sun Jinyi, Yokoyama Minoru, Shimono Tomoyuki, Yamada Takayuki, … 全著者表示

  MICROMACHINES   12 ( 5 )   579-1 - 579-10   2021年5月  [査読有り]

  DOI Web of Science

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  記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   共著  

• 画像情報に基づく情報拡張機能を有するバイラテラル遠隔制御システム

  松永 卓也, 下野 誠通, 大西 公平

  精密工学会誌   87 ( 4 )   380 - 387   2021年4月  [査読有り]

  DOI CiNii

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  記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：公益社団法人 精密工学会   共著  

  <p>Master-slave teleoperation robots are useful for tasks that require human judgments and skills. Haptic sensation can be transmitted between a master and a slave by implementing bilateral control. Besides, visual information of the slave side that cannot be directly seen from the master side is presented by devices such as cameras, endoscopes, and displays. Therefore, advanced support of the teleoperation robots for operators can be expected by utilizing extended visual and haptic information. In this paper, a master-slave teleoperation system with ability to extend information transmitted to operators is proposed. The teleoperation system consists of one degree of freedom master-slave system implementing bilateral control based on robust acceleration control and an image processing system. To support operators, visual and haptic augmented reality is generated by image processing, micro-macro bilateral control, and compliance control. In addition, a design method of position and force scaling for micro-macro bilateral control according to magnification ratio of image is presented. The utility of the proposed bilateral teleoperation system is verified by experiments.</p>

  その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/130008021548

• Development of Multi Degrees-of-Freedom Haptic Forceps Robot with Three Actuated Fingers

  Matsunaga Takuya, Shimono Tomoyuki, Ohnishi Kouhei

  IEEJ Journal of Industry Applications   10 ( 2 )   247 - 253   2021年3月  [査読有り]

  DOI CiNii

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  記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 電気学会   共著  

  <p>Surgical robots have been studied and developed to assist surgeons. Master-slave flexible forceps robots that are components of a flexible endoscopic surgical robot are useful to realize novel minimally invasive surgical procedures that are difficult for conventional rigid medical devices. Although driving force for the tip portion of a flexible forceps robot is mechanically transmitted by wires through the flexible portion, friction and backlash changed by the posture of the flexible portion make it difficult to realize precise end effector control. Furthermore, transmission of haptic sensation is necessary to realize safer operation. In this study, a multi degrees-of-freedom (DoF) haptic forceps robot with three fingers is presented as an end effector of a flexible forceps robot. Transmission of driving force in flexible structure that causes performance deterioration is eliminated by arranging motors near the end effector. To transmit haptic sensation to operators, bilateral control is implemented to a master-slave system composed of the haptic forceps robot and a multi DoF input device. Additionally, control on modal space is implemented to verify finger dexterity. The utility of the haptic forceps robot is experimentally validated.</p>

  その他リンク： https://ci.nii.ac.jp/naid/130007993775

• External Force Estimation in Linear Series Elastic Actuator without Load-side Encoder

  Minoru Yokoyama, Razvan Andrei Budau Petrea, Roberto Oboe, Tomoyuki Shimono

  IEEE Transactions on Industrial Electronics   68 ( 1 )   861 - 870   2021年1月  [査読有り]

  DOI

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  記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   共著  

• A study on safe forceps grip force for the intestinal tract using haptic technology

  Yatabe Kentaro, Ozawa Soji, Oguma Junya, Hiraiwa Shinichiro, Tomita Sakura, Matsunaga Takuya, Togas … 全著者表示

  MINIMALLY INVASIVE THERAPY & ALLIED TECHNOLOGIES   2020年12月  [査読有り]

  DOI Web of Science

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  記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   共著  

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総説・解説記事等 【 表示 ／ 非表示 】

総説・解説記事等 【 表示 ／ 非表示 】

• 遠隔医療に向けたリアルハプティクス

  下野誠通, 溝口貴弘, 大西公平

  映像情報メディア学会誌   75 ( 3 )   330 - 333   2021年5月  [依頼有り]

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  記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会   共著  

• 力触覚のディジタル化を実現する医療デバイス

  下野誠通，大西公平

  化学工業   71 ( 8 )   478 - 482   2020年8月  [依頼有り]

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  記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）   出版者・発行元：化学工業社   共著  

• モーションコントロール概論

  下野誠通，大西公平

  機械設計   64 ( 5 )   4 - 8   2020年4月  [依頼有り]

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  記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）   出版者・発行元：日刊工業新聞社   共著  

• リアルハプティクスの医療支援応用

  下野誠通，大西公平

  機械設計   64 ( 5 )   38 - 41   2020年4月  [依頼有り]

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  記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）   出版者・発行元：日刊工業新聞社   共著  

• リアルハプティクス技術を用いた外科支援手術ロボット

  下野誠通，大西公平，溝口貴弘，松永卓也，浅井洋

  腎臓内科・泌尿器科   10 ( 5 )   471 - 476   2019年11月

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  記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（大学・研究所紀要）   単著  

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受賞 【 表示 ／ 非表示 】

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• 部門活動功労賞

  2021年08月   電気学会産業応用部門   SAMCON2021実行委員長としての貢献  

  受賞者：  下野誠通

• Outstanding Paper Award（SAMCON2021）

  2021年03月   IEEJ   “Mathematical Modeling, Finite Element Analysis, and Experimental Verification of Cross-Coupled 2-DOF Tubular SPMSM”  

  受賞者：  T. Shimono, S. Tanaka, Y. Hatta, H. Asai, and Y. Fujimoto

• 平成３０年部門優秀論文発表賞（国際ワークショップ）

  2019年09月   電気学会産業応用部門   Adaptability Improvement of Handling Object Based on Inertia Variation in Multi DOF Motion Copying System  

  受賞者：  M.K.C. Dinesh Chinthaka

• 平成３０年部門優秀論文発表賞（国際ワークショップ）

  2019年09月   電気学会産業応用部門   Comparison between Calculated and Measured Output Force of Supporting Robot for Lower Limb Function  

  受賞者：  Natsuki Inamura

• Outstanding Paper Award

  2019年03月   IEEJ   Development of Multi Degree of Freedom Haptic Forceps Robots with Multi Actuated Fingers  

  受賞者：  T. Matsunaga, T. Shimono, and K. Ohnishi

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科研費（文科省・学振）獲得実績 【 表示 ／ 非表示 】

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• クロスカップル形円筒二自由度埋込磁石同期モータの開発

  2017年4月 - 2020年3月

  科学研究費補助金  基盤研究(B)

  代表者：下野誠通

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  資金種別：競争的資金

• 磁気ギア内蔵円筒形リニアモータの原理実証

  2016年4月 - 2018年3月

  科学研究費補助金  挑戦的萌芽研究

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  資金種別：競争的資金

• クロスカップル形二自由度ダイレクトドライブモータの開発

  2014年4月 - 2017年3月

  科学研究費補助金  基盤研究(B)

  代表者：下野誠通

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  資金種別：競争的資金

• 周囲環境を知覚可能なステアバイワイヤシステムの開発

  2014年4月 - 2016年3月

  科学研究費補助金  挑戦的萌芽研究

  代表者：下野誠通

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  資金種別：競争的資金

• 低侵襲性外科手術シミュレータのための多自由度鉗子型ハプティックシステムの開発研究

  2011年4月 - 2014年3月

  科学研究費補助金  若手研究(A)

  代表者：下野誠通

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  資金種別：競争的資金

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研究発表 【 表示 ／ 非表示 】

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• Haptics and Its Medical Applications

  Tomoyuki Shimono, Kouhei Ohnishi, Takahiro Mizoguchi, Takuya Matsunaga, Hiroshi Asai,

  Haptics and Its Medical Applications  (Vietnam International Conference and Exhibition on Control and Automation) 

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  開催年月日： 2019年9月

  記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

  開催地：Vietnam International Conference and Exhibition on Control and Automation  

• Haptic Robots for Physical Human Support

  T. Shimono  [招待有り]

  The 26th International Conference on Information, Communication and Automation Technologies, ICAT2017 

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  開催年月日： 2017年10月

  記述言語：英語   会議種別：口頭発表（基調）  

担当授業科目（学内） 【 表示 ／ 非表示 】

担当授業科目（学内） 【 表示 ／ 非表示 】

• 2021年度   エネルギー・制御実習

  大学院理工学府

• 2021年度   メカトロニクス特論

  大学院理工学府

• 2021年度   先端制御・エネルギーシステム実証F

  大学院理工学府

• 2021年度   先端制御・エネルギーシステム実証S

  大学院理工学府

• 2021年度   先端制御・エネルギーシステム設計F

  大学院理工学府

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その他教育活動及び特記事項 【 表示 ／ 非表示 】

その他教育活動及び特記事項 【 表示 ／ 非表示 】

• 2020年09月

  　

  　

  令和元年電気学会優秀論文発表賞（基礎・材料・共通部門表彰）   (学生の学会賞等の受賞実績)

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  受賞者：八田禎之（横浜国立大学工学府　博士課程後期） 指導教員：下野誠通 准教授 受賞機関：一般財団法人　電気学会 発表タイトル：「埋込磁石型クロスカップル二自由度モータにおけるセンサレス制御のための位置推定法」 授与日：2020年9月1日

• 2019年09月

  　

  　

  平成３０年部門優秀論文発表賞（国際ワークショップ）   (学生の学会賞等の受賞実績)

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  受賞者：Natsuki Inamura（稲村奈月）（横浜国立大学大学院理工学府博士課程前期 H31(2019).3.26修了） 指導教員：下野誠通 准教授 受賞論文：「Comparison between Calculated and Measured Output Force of Supporting Robot for Lower Limb Function」 授与者：電気学会 産業応用部門（IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization, SAMCON2019.） 受賞日：2019年9月1日

• 2019年09月

  　

  　

  平成３０年部門優秀論文発表賞（国際ワークショップ）   (学生の学会賞等の受賞実績)

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  受賞者：M.K.C. Dinesh Chinthaka（横浜国立大学大学院 理工学府博士課程後期 H31(2019).3.26付け修了） 指導教員：下野誠通 准教授 受賞論文：「Adaptability Improvement of Handling Object Based on Inertia Variation in Multi DOF Motion Copying System」 授与者：電気学会 産業応用部門（IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization, SAMCON2019.） 受賞日：2019年9月1日

• 2019年03月

  　

  　

  2018年電気学会産業応用部門優秀論文発表賞   (学生の学会賞等の受賞実績)

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  受賞者：八田禎之 電気学会産業応用部門リニアドライブ研究会での論文発表：LD-18-016「ハルバッハ配列を用いた表面磁石クロスカップル型二自由度モータの解析」に対する受賞

メディア報道 【 表示 ／ 非表示 】

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• 読売新聞朝刊 26面「未来はそこに」『遠隔操作「感触」伝送』　

  読売新聞  読売新聞朝刊  2021年1月

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  紙面掲載日：2021年1月7日

• 公明新聞朝刊3面「コロナ禍を機に技術革新」

  公明新聞  公明新聞朝刊  2020年9月

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  紙面掲載日：2020年9月16日
  掲載内容：コロナ禍を機に技術革新として、研究の応用や転換から「遠隔操作でＰＣＲ検査」について掲載された。