研究経歴 【 表示 ／ 非表示 】

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• ロボットハンドの制御

  その他の研究制度  

  研究期間：

• ロボットハンド用触覚センサの開発

  その他の研究制度  

  研究期間：

学位論文 【 表示 ／ 非表示 】

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• 低剛性ロボットアームの予見追跡制御

  杉内　肇

  54 ( 506 )   2491 - 2497   1987年12月

  学位論文（博士）   単著  

  DOI

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  東京大学　工学研究科
  
  目標軌道の先見情報を利用して軌道追随性能を向上させる予見追跡制御則を低剛性ロボットマニピュレータに適用し複雑な動力学計算を行わずに運動性能を著しく改善可能であることを示した。
  研究企画の一部と実験，解析，まとめを担当

論文 【 表示 ／ 非表示 】

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• 小型二足ロボットのスケート運動

  内田 汰一, 杉内 肇, 長松 知輝

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2022 ( 0 )   2A1-P11   2022年

  DOI CiNii Research

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  記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会   共著  

  <p>n recent years, various researches on humanoid robots have been conducted, and their practicality has been increasing. However, bipedal walking, which is the main means of locomotion for humanoid robots, has several problems. The first is the slow movement speed. The second is that it is not energy efficient. In order to solve these problems, we devised a skating method for robots. However, at present, the speed is slow and constant. By increasing the opening angle of the legs, we can change the propulsive force. By using this method, we aim to increase the speed of the robot and change it arbitrarily.</p>

• デプスカメラを搭載した追尾ロボットによる計測

  佐々木 洸慶, 長松 知輝, 沼田 宗一郎, 王 勃乔, 杉内 肇

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2022 ( 0 )   2P1-Q05   2022年

  DOI CiNii Research

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  記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会   共著  

  <p>In our laboratory, as one of the research, we are analyzing the skating movement by small biped robot using a depth camera. But due to characteristics of the depth camera, it has been confirmed that the measurement accuracy of 3D coordinates falls at the remote and peripheral edges. In this study, we developed a system to track the biped robot and measure skating movement using 3WD omni mechanism carriage and depth camera. To improve the accuracy of self-position estimation of the tracking robot, we examined multiple tracking algorithms and implemented appropriate ones. In addition, while expanding the measurable range to 3.0m, it has become possible to measure at the same level as fixed-point measurement. And the cause of the fall was investigated by measuring the state of the fall and quantitatively evaluating the movement.</p>

• スケート運動で移動する小型二足ロボットの蹴り動作改良

  貝原 輝, 内田 汰一, 杉内 肇

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2021 ( 0 )   2P1-I07   2021年12月

  DOI CiNii Research

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  記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会   共著  

  <p>In recent years, various studies on humanoid robots have been conducted, and their practicality has been increasing. However, bipedal walking, which is the main means of moving for humanoid robots, has some problems. Firstly, the movement speed is slow and secondly, the energy efficiency is low. As a means for solving these problems, we devised the skating method which used the swaying motion of the robot body. By skating, biped robots can move faster than by walking and save energy because of being able to move just by kicking the ground. In order to improve the stability of skating motion, we devised a new kicking motion that generates a motor command value using swinging angle data which is acquired by using RealSense, a kind of RGB-D camera.</p>

• 小型二足ロボットのスケート運動

  渋井 研人, 杉内 肇

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2021 ( 0 )   2P3-G09   2021年12月

  DOI CiNii Research

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  記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会   共著  

  <p>In recent years, researches on humanoid robots are actively conducted, and they are expected to play an active part in various fields. However, bipedal walking, which is the main means of moving for humanoid robots, has some problems. Firstly, the movement speed is slow. Secondly, the energy efficiency is low. As a means for solving, we proposed the skating method by a biped robot which uses swaying motion. By skating, biped robots can move faster than them by walking, and can decrease the number of actuators. However, the skating robot we have developed has some problems. One of them is that the skating robot cannot decelerate and stop on its own. In order to solve this problem, I devised a stopping method for skate robots and allowed the robot to stop in the simulation. This method is based on the theory of skating movement and the stopping method used in actual skating.</p>

• デプスカメラを用いたスケートロボットの滑走姿勢の解析

  佐藤 和輝, 佐々木 洸慶, 杉内 肇

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2021 ( 0 )   1A1-I02   2021年12月

  DOI CiNii Research

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  記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会   共著  

  <p>In this study, we developed a system to analyze the skating motion of a small biped robot using 3D point cloud obtained by depth camera. To recognize the motion of the robot, four LED feature points were installed on the body. By measuring the positions of the feature points, the position and orientation of the robot were calculated. In addition, we control the luminous pattern of a Red LED feature point fixed on the body in order to record the start time of skating motion. Within 2.0m, we were able to measure the centroid and attitude angle when skating at 30.0fps. It became possible to evaluate the skating posture.</p>

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産業財産権 【 表示 ／ 非表示 】

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• 圧力分布および摩擦力分布測定用センサ

  杉内肇，佐藤滋

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  出願人：独立行政法人産業技術総合研究所

  出願番号：特願2000-148088 

  特許番号/登録番号：3374179  発行日：2002年11月

  出願国：国内  

  接触面に分布する圧力と摩擦力を同時に測定できるセンサである．

研究発表 【 表示 ／ 非表示 】

研究発表 【 表示 ／ 非表示 】

• Moving Particle Simulation and Real Machine Validation of Trajectory Planning to Transport Liquid Container for Robot

  A.SEKINE, S. KOSHIZUKA, H. SUGIUCHI, S.ISHIBASHI

  The 12th World Congress on Computational Mechanics (WCCM XII) 

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  開催年月日： 2016年7月

  記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

  ロボットによる液体入り容器の運搬作業を対象にEMPS法シミュレーションの妥当性を実験結果と比較、検証した。
  研究企画，解析，まとめを担当
  

• 液体入り容器の運搬軌道計画のシミュレーション検証におけるMPS法の利用

  A.SEKINE, S.ISHIBASHI, H. SUGIUCHI

  日本機械学会第28回計算力学講演会 

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  開催年月日： 2015年10月

  記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

  開催地：横浜  

  ロボットによる液体入り容器の運搬作業を対象にEMPS法シミュレーションの妥当性を検証した。
  研究企画，解析，まとめを担当
  （DOI)10.1299/jsmecmd.2015.28._135-1_

• 液体入り容器の運搬軌道計画

  A.SEKINE, K.YAMAOKA, H. SUGIUCHI

  第32回ロボット学会学術講演会＜液体入り容器の運搬軌道計画＞ 

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  開催年月日： 2014年9月

  記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

  開催地：福岡  

  ロボットによる液体入り容器の斜め上方への運搬作業を対象に運搬軌道計画法を提案し、本手法の有効性をMPS法シミュレーションにより検証した。
  3D3-01
  （DOI)10.1299/jsmermd.2013._2P1-K07_1

• 小型二足ロボットによるスケート運動 旋回動作の実現

  茂呂和樹, 堀江祐太郎, 杉内 肇

  第32回ロボット学会学術講演会＜小型二足ロボットによるスケート運動 旋回動作の実現＞ 

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  開催年月日： 2014年9月

  記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

  開催地：福岡  

  小型の二足ロボットを用いてスケート運動を実現したものである。旋回動作に成功した。
  実験の一部と研究企画，解析，まとめを担当
  3D1-01
  
  （DOI)10.1299/jsmekanto.2015.21._20203-1_
  

• 液体入り容器の運搬軌道計画

  A.SEKINE, S.ISHIBASHI, H. SUGIUCHI

  第33回ロボット学会学術講演会＜液体入り容器の運搬軌道計画＞ 

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  開催年月日： 2014年9月

  記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

  開催地：東京  

  ロボットによる液体入り容器の運搬作業を対象に運搬軌道計画法を提案し、本手法の有効性をEMPS法シミュレーションと実験により検証した。
  研究企画，解析，まとめを担当
  1G1-04
  （DOI)10.1299/jsmermd.2013._2P1-K07_1

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共同研究希望テーマ 【 表示 ／ 非表示 】

共同研究希望テーマ 【 表示 ／ 非表示 】

共同・受託研究情報 【 表示 ／ 非表示 】

共同・受託研究情報 【 表示 ／ 非表示 】

• 腕時計型PCによる腕静脈認証のためのLinux環境開発

  国内共同研究  

  研究期間： 2005年07月  -  2006年2月 

• ウェアラブルコンピュータによるロボット制御に関する研究

  企業等からの受託研究  

  研究期間： 2003年10月  -  2004年1月 

• 視覚を持つロボットハンドによる作業実現に関する研究

  企業等からの受託研究  

  研究期間： 2002年07月  -  2003年3月 

担当授業科目（学内） 【 表示 ／ 非表示 】

担当授業科目（学内） 【 表示 ／ 非表示 】

• 2024年度   アドバンスト ロボティクスⅡ

  大学院先進実践学環

• 2024年度   アドバンスト ロボティクスⅠ

  大学院先進実践学環

• 2024年度   統合システム製作B

  大学院理工学府

• 2024年度   統合システム製作A

  大学院理工学府

• 2024年度   統合システム設計B

  大学院理工学府

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