杉内 肇 (スギウチ ハジメ)

SUGIUCHI Hajime

所属組織

大学院工学研究院 システムの創生部門

職名

講師

生年

1959年

研究分野・キーワード

ロボット、ハンド、手作業、触覚、指、

メールアドレス

メールアドレス



出身学校 【 表示 / 非表示

  •  
    -
    1982年

    東京大学   工学部   機械工学  

出身大学院 【 表示 / 非表示

  •  
    -
    1988年

    東京大学  工学研究科  産業機械工学  博士課程  修了

取得学位 【 表示 / 非表示

  • 工学博士 - 

所属学会 【 表示 / 非表示

  •  
     
     
     

    計測自動制御学会

  •  
     
     
     

    日本機械学会

  •  
     
     
     

    精密工学会

  •  
     
     
     

    人工知能学会

  •  
     
     
     

    日本ロボット学会

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専門分野(科研費分類) 【 表示 / 非表示

  • 機械力学・制御

  • 知能機械学・機械システム

 

研究経歴 【 表示 / 非表示

  • ロボットハンドの制御

    その他の研究制度  

    研究期間:  - 

  • ロボットハンド用触覚センサの開発

    その他の研究制度  

    研究期間:  - 

学位論文 【 表示 / 非表示

  • 低剛性ロボットアームの予見追跡制御

    杉内 肇

    54 ( 506 ) 2491 - 2497   1987年12月

    学位論文(博士)   単著

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    東京大学 工学研究科 目標軌道の先見情報を利用して軌道追随性能を向上させる予見追跡制御則を低剛性ロボットマニピュレータに適用し複雑な動力学計算を行わずに運動性能を著しく改善可能であることを示した。 研究企画の一部と実験,解析,まとめを担当

    DOI

論文 【 表示 / 非表示

  • 小型人型壁登りロボットの安定性向上

    杉内 肇, 小濱 聡之, 十文字 拓也

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  2018 ( 0 ) 1P2 - J01   2018年

    共著

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    <p>Small humanoid robots are expected to advance into society in the field of nursing care and welfare. Among them, the home robots need to move freely even in space with obstacles. Based on these facts, we have the goal to let climb between walls on a small humanoid robot. By the previous work, we made a small humanoid robot and the robot succeeded in climbing between walls. I improve the stability of this developed action using theory of grip. Using this theory, I calculate the required joint torques and the optimal position to support the robot. Then I compare the results obtained with the current results. In addition, I verify the maximum raising distance per cycle.</p>

    DOI CiNii

  • 小型人型ロボットの制御システムの開発

    杉内 肇, 米島 潤, 小濱 聡之

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  2017 ( 0 ) 2A1 - C09   2017年

    共著

     概要を見る

    <p>Small humanoid robots are expected to advance into society in the field of nursing care and welfare. Among them, the home robots need to move freely even in space with obstacles. Based on these facts, we have the goal to let overcome a step on a small humanoid robot. By the previous work, we made a small humanoid robot and the robot succeeded in climbing a step. I improve the stability of this developed action using an event-driven motion description system. I use the system developed for robot hand and called "SAEN". I will create a new one modified for a small humanoid robot. Then I verify that system using ODE simulation.</p>

    DOI CiNii

  • 小型二足ロボットによるスケート運動の実現:―走行安定性の向上―

    杉内 肇, 中垣 寿泰, 平野 達也

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  2017 ( 0 ) 2A1 - B12   2017年

    共著

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    <p>This paper describes a skating method by a small biped robot which uses swaying motion. Humanoid (biped) robots are generally slower and require more energy than other robots during locomotion. Skating is one of the way solves their problems. We proposed a skating method by a biped robot which uses swaying motion. A biped Robot given angular velocity about roll axis gets propulsive force of skating when impulsive force arise between its support leg and the ground. We developed a small skating robot with 2DOF ankle joint a leg. With the robot, we achieved skating. However, the robot has many problems. Therefore we aimed at improvement of the stability during skating.</p>

    DOI CiNii

  • 液体入り容器の運搬軌道計画とシミュレーション-鉛直二次元平面内軌道の場合-

    関根章裕、石橋昇吉、杉内肇、越塚誠一

    日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  34 ( 10 ) 57 - 68   2016年12月  [査読有り]

    共著

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    ロボットによる液体入り容器の運搬作業を対象に運搬軌道計画法を提案し、本手法の有効性をEMPS法シミュレーションと実験により検証した。

    DOI

  • Execution and Description of Dexterous Hand Taskby using Multi-Finger Dual Robot Hand System – Realization of Japanese Sign Language -

    Tetsu MORINO, Mina TERAUCHI

    The 17th IEEE International Symposium on Intelligent Control, ISIC'02     2002年09月  [査読有り]

    共著

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工業所有権 【 表示 / 非表示

  • 圧力分布および摩擦力分布測定用センサ

    特願 特願2000-148088  特許 3374179

    杉内肇,佐藤滋

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    接触面に分布する圧力と摩擦力を同時に測定できるセンサである.

研究発表 【 表示 / 非表示

  • Moving Particle Simulation and Real Machine Validation of Trajectory Planning to Transport Liquid Container for Robot

    A.SEKINE, S. KOSHIZUKA, H. SUGIUCHI, S.ISHIBASHI

    The 12th World Congress on Computational Mechanics (WCCM XII)  2016年07月  

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    ロボットによる液体入り容器の運搬作業を対象にEMPS法シミュレーションの妥当性を実験結果と比較、検証した。 研究企画,解析,まとめを担当

  • 液体入り容器の運搬軌道計画のシミュレーション検証におけるMPS法の利用

    A.SEKINE, S.ISHIBASHI, H. SUGIUCHI

    日本機械学会第28回計算力学講演会  (横浜)  2015年10月  

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    ロボットによる液体入り容器の運搬作業を対象にEMPS法シミュレーションの妥当性を検証した。 研究企画,解析,まとめを担当 (DOI)10.1299/jsmecmd.2015.28._135-1_

  • 液体入り容器の運搬軌道計画

    A.SEKINE, S.ISHIBASHI, H. SUGIUCHI

    第33回ロボット学会学術講演会<液体入り容器の運搬軌道計画>  (東京)  2014年09月  

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    ロボットによる液体入り容器の運搬作業を対象に運搬軌道計画法を提案し、本手法の有効性をEMPS法シミュレーションと実験により検証した。 研究企画,解析,まとめを担当 1G1-04 (DOI)10.1299/jsmermd.2013._2P1-K07_1

  • 液体入り容器の運搬軌道計画

    A.SEKINE, K.YAMAOKA, H. SUGIUCHI

    第32回ロボット学会学術講演会<液体入り容器の運搬軌道計画>  (福岡)  2014年09月  

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    ロボットによる液体入り容器の斜め上方への運搬作業を対象に運搬軌道計画法を提案し、本手法の有効性をMPS法シミュレーションにより検証した。 3D3-01 (DOI)10.1299/jsmermd.2013._2P1-K07_1

  • 小型二足ロボットによるスケート運動 旋回動作の実現

    茂呂和樹, 堀江祐太郎, 杉内 肇

    第32回ロボット学会学術講演会<小型二足ロボットによるスケート運動 旋回動作の実現>  (福岡)  2014年09月  

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    小型の二足ロボットを用いてスケート運動を実現したものである。旋回動作に成功した。 実験の一部と研究企画,解析,まとめを担当 3D1-01 (DOI)10.1299/jsmekanto.2015.21._20203-1_

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共同研究希望テーマ 【 表示 / 非表示

  • 歩行ロボットの遠隔制御に関する研究

  • 多指ハンドを有するロボットによる器用な作業の実現

  • ロボットによる手話の実現

共同・受託研究情報 【 表示 / 非表示

  • 腕時計型PCによる腕静脈認証のためのLinux環境開発

    国内共同研究  

    研究期間: 2005年07月  -  2006年02月 

  • ウェアラブルコンピュータによるロボット制御に関する研究

    企業等からの受託研究  

    研究期間: 2003年10月  -  2004年01月 

  • 視覚を持つロボットハンドによる作業実現に関する研究

    企業等からの受託研究  

    研究期間: 2002年07月  -  2003年03月 

 

担当授業科目(学内) 【 表示 / 非表示

  • 大学院理工学府  統合システム製作B

  • 大学院理工学府  統合システム製作A

  • 大学院理工学府  統合システム設計B

  • 大学院理工学府  統合システム設計A

  • 大学院理工学府  アドバンスト ロボティクス

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