杉内 肇 (スギウチ ハジメ)

SUGIUCHI Hajime

所属組織

大学院工学研究院 システムの創生部門

職名

講師

生年

1959年

研究分野・キーワード

ロボット、ハンド、手作業、触覚、指、

メールアドレス

メールアドレス



出身学校 【 表示 / 非表示

  •  
    -
    1982年

    東京大学   工学部   機械工学  

出身大学院 【 表示 / 非表示

  •  
    -
    1988年

    東京大学  工学研究科  産業機械工学  博士課程  修了

取得学位 【 表示 / 非表示

  • 工学博士 - 

学内所属歴 【 表示 / 非表示

  • 2001年04月
    -
    継続中

    専任   横浜国立大学   大学院工学研究院   システムの創生部門   講師  

  • 1988年04月
    -
    2001年03月

    専任   横浜国立大学   工学部   講師  

  • 2021年04月
    -
    継続中

    併任   横浜国立大学   大学院先進実践学環   講師  

  • 2018年04月
    -
    継続中

    併任   横浜国立大学   大学院理工学府   機械・材料・海洋系工学専攻   講師  

  • 2017年04月
    -
    継続中

    併任   横浜国立大学   理工学部   機械・材料・海洋系学科   講師  

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所属学会 【 表示 / 非表示

  •  
     
     
     

    IEEE

  •  
     
     
     

    日本ロボット学会

  •  
     
     
     

    計測自動制御学会

  •  
     
     
     

    日本機械学会

  •  
     
     
     

    精密工学会

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専門分野(科研費分類) 【 表示 / 非表示

  • 機械力学・制御

  • 知能機械学・機械システム

 

研究経歴 【 表示 / 非表示

  • ロボットハンド用触覚センサの開発

    その他の研究制度  

    研究期間:  - 

  • ロボットハンドの制御

    その他の研究制度  

    研究期間:  - 

学位論文 【 表示 / 非表示

  • 低剛性ロボットアームの予見追跡制御

    杉内 肇

    54 ( 506 ) 2491 - 2497   1987年12月

    学位論文(博士)   単著

     概要を見る

    東京大学 工学研究科 目標軌道の先見情報を利用して軌道追随性能を向上させる予見追跡制御則を低剛性ロボットマニピュレータに適用し複雑な動力学計算を行わずに運動性能を著しく改善可能であることを示した。 研究企画の一部と実験,解析,まとめを担当

    DOI

論文 【 表示 / 非表示

  • Development of a Delta-Type Mobile Robot Driven by Three Standing-Wave-Type Piezoelectric Ultrasonic Motors

    Zhou Juntian, Suzuki Masaki, Takahashi Ryoma, Tanabe Kengo, Nishiyama Yuki, Sugiuchi Hajime, Maeda … 全著者表示

    IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS   5 ( 4 ) 6717 - 6723   2020年10月  [査読有り]

    共著

    Web of Science DOI

  • スケート運動によって移動する小型二足ロボットの蹴り動作の改善

    貝原 輝, 杉内 肇, 内田 汰一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  2020 ( 0 ) 2A2 - L02   2020年

    共著

     概要を見る

    <p>In this study, we devised a new kicking motion to make the robot's skating movement more stable. In the conventional method, we used ramp trajectory as pitch joint reference. This trajectory brought instability and sometimes caused a failure of skating. In order to improve this problem, we developed "equi-energy trajectory". By using this trajectory, the total mechanical energy of the robot during skating was constant. The effectiveness of this trajectory was shown in the experiment.</p>

    DOI CiNii

  • デプスカメラを用いたスケートロボットの滑走姿勢の解析

    佐藤 和輝, 杉内 肇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  2020 ( 0 ) 1P2 - L01   2020年

    共著

     概要を見る

    <p>In this study, we developed a system to analyze the skating motion of a small biped robot using 3D point cloud obtained by depth camera. To recognize the robot, four LED feature points were installed on the body. By measuring the positions of the feature points, the position and orientation of the robot were calculated. Within 2.6m, we were able to measure the centroid and attitude angle when skating. It became possible to evaluate the skating movement.</p>

    DOI CiNii

  • 小型人型壁登りロボットの安定性向上

    杉内 肇, 小濱 聡之, 十文字 拓也

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  2018 ( 0 ) 1P2 - J01   2018年

    共著

     概要を見る

    <p>Small humanoid robots are expected to advance into society in the field of nursing care and welfare. Among them, the home robots need to move freely even in space with obstacles. Based on these facts, we have the goal to let climb between walls on a small humanoid robot. By the previous work, we made a small humanoid robot and the robot succeeded in climbing between walls. I improve the stability of this developed action using theory of grip. Using this theory, I calculate the required joint torques and the optimal position to support the robot. Then I compare the results obtained with the current results. In addition, I verify the maximum raising distance per cycle.</p>

    DOI CiNii

  • 小型人型ロボットの制御システムの開発

    杉内 肇, 米島 潤, 小濱 聡之

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  2017 ( 0 ) 2A1 - C09   2017年

    共著

     概要を見る

    <p>Small humanoid robots are expected to advance into society in the field of nursing care and welfare. Among them, the home robots need to move freely even in space with obstacles. Based on these facts, we have the goal to let overcome a step on a small humanoid robot. By the previous work, we made a small humanoid robot and the robot succeeded in climbing a step. I improve the stability of this developed action using an event-driven motion description system. I use the system developed for robot hand and called "SAEN". I will create a new one modified for a small humanoid robot. Then I verify that system using ODE simulation.</p>

    DOI CiNii

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工業所有権 【 表示 / 非表示

  • 圧力分布および摩擦力分布測定用センサ

    特願 特願2000-148088  特許 3374179

    杉内肇,佐藤滋

     概要を見る

    接触面に分布する圧力と摩擦力を同時に測定できるセンサである.

研究発表 【 表示 / 非表示

  • Moving Particle Simulation and Real Machine Validation of Trajectory Planning to Transport Liquid Container for Robot

    A.SEKINE, S. KOSHIZUKA, H. SUGIUCHI, S.ISHIBASHI

    The 12th World Congress on Computational Mechanics (WCCM XII)  2016年07月  

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    ロボットによる液体入り容器の運搬作業を対象にEMPS法シミュレーションの妥当性を実験結果と比較、検証した。 研究企画,解析,まとめを担当

  • 液体入り容器の運搬軌道計画のシミュレーション検証におけるMPS法の利用

    A.SEKINE, S.ISHIBASHI, H. SUGIUCHI

    日本機械学会第28回計算力学講演会  (横浜)  2015年10月  

     概要を見る

    ロボットによる液体入り容器の運搬作業を対象にEMPS法シミュレーションの妥当性を検証した。 研究企画,解析,まとめを担当 (DOI)10.1299/jsmecmd.2015.28._135-1_

  • 液体入り容器の運搬軌道計画

    A.SEKINE, S.ISHIBASHI, H. SUGIUCHI

    第33回ロボット学会学術講演会<液体入り容器の運搬軌道計画>  (東京)  2014年09月  

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    ロボットによる液体入り容器の運搬作業を対象に運搬軌道計画法を提案し、本手法の有効性をEMPS法シミュレーションと実験により検証した。 研究企画,解析,まとめを担当 1G1-04 (DOI)10.1299/jsmermd.2013._2P1-K07_1

  • 液体入り容器の運搬軌道計画

    A.SEKINE, K.YAMAOKA, H. SUGIUCHI

    第32回ロボット学会学術講演会<液体入り容器の運搬軌道計画>  (福岡)  2014年09月  

     概要を見る

    ロボットによる液体入り容器の斜め上方への運搬作業を対象に運搬軌道計画法を提案し、本手法の有効性をMPS法シミュレーションにより検証した。 3D3-01 (DOI)10.1299/jsmermd.2013._2P1-K07_1

  • 小型二足ロボットによるスケート運動 旋回動作の実現

    茂呂和樹, 堀江祐太郎, 杉内 肇

    第32回ロボット学会学術講演会<小型二足ロボットによるスケート運動 旋回動作の実現>  (福岡)  2014年09月  

     概要を見る

    小型の二足ロボットを用いてスケート運動を実現したものである。旋回動作に成功した。 実験の一部と研究企画,解析,まとめを担当 3D1-01 (DOI)10.1299/jsmekanto.2015.21._20203-1_

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共同研究希望テーマ 【 表示 / 非表示

  • 歩行ロボットの遠隔制御に関する研究

  • 多指ハンドを有するロボットによる器用な作業の実現

  • ロボットによる手話の実現

共同・受託研究情報 【 表示 / 非表示

  • 腕時計型PCによる腕静脈認証のためのLinux環境開発

    国内共同研究  

    研究期間: 2005年07月  -  2006年02月 

  • ウェアラブルコンピュータによるロボット制御に関する研究

    企業等からの受託研究  

    研究期間: 2003年10月  -  2004年01月 

  • 視覚を持つロボットハンドによる作業実現に関する研究

    企業等からの受託研究  

    研究期間: 2002年07月  -  2003年03月 

 

担当授業科目(学内) 【 表示 / 非表示

  • 大学院理工学府  統合システム製作B

  • 大学院理工学府  統合システム製作A

  • 大学院理工学府  統合システム設計B

  • 大学院理工学府  統合システム設計A

  • 大学院理工学府  アドバンスト ロボティクス

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